篤斯越桔采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、篤斯越桔果實(shí)采摘是其生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，改善工作環(huán)境，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)采摘作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化，基于篤斯越桔的生物學(xué)特性，設(shè)計(jì)了篤斯越桔采摘機(jī)械手，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真。
　　根據(jù)篤斯越桔的生物學(xué)特性和機(jī)械手機(jī)構(gòu)選型原則，確定了該機(jī)械手為具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)的四自由度機(jī)械手，以工作空間和桿件結(jié)構(gòu)尺寸為目標(biāo)，并且結(jié)合實(shí)際工作方式確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)。
　　采用Denav

2、it-Hartenberg法建立了篤斯越桔采摘機(jī)械手桿件坐標(biāo)系，通過(guò)齊次變換矩陣建立了正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，獲得了篤斯越桔采摘機(jī)械手的雅克比矩陣，是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、仿真的基礎(chǔ)。
　　采用蒙特卡洛法對(duì)篤斯越桔采摘機(jī)械手的工作空間進(jìn)行了仿真，應(yīng)用Matlab軟件編程得出了機(jī)械手的可達(dá)空間范圍的仿真結(jié)果，工作空間截面區(qū)能夠覆蓋果實(shí)生長(zhǎng)范圍，內(nèi)部工作點(diǎn)密集且分布均勻，滿足采摘要求。
　　規(guī)劃了篤斯越桔采摘機(jī)械手關(guān)節(jié)空間的仿真軌跡