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文檔簡介
1、該文以壓縮機(jī)生產(chǎn)線裝配機(jī)器人為例,對機(jī)器人的離線編程技術(shù)進(jìn)行了研究.通過建立裝配機(jī)器人的笛卡兒坐標(biāo)系,推導(dǎo)出裝配機(jī)器人的正、逆運動學(xué)矩陣方程,并研究了正、逆運動學(xué)方程的解;同時利用拉格朗日方法建立了裝配機(jī)器人的動力學(xué)方程,并進(jìn)行動力學(xué)方程分析.該文在離線編程系統(tǒng)基礎(chǔ)上對裝配機(jī)器人的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究,實現(xiàn)了裝配機(jī)器人在多目標(biāo)、固定障礙下的軌跡規(guī)劃,并為用戶提供了簡單友好的任務(wù)級描述界面.該文完成了對裝配機(jī)器人的建模和仿真.在此基礎(chǔ)上提出
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