非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的操舵原理與軌跡跟蹤控制的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該文依據(jù)現(xiàn)有的非完整理論和非線性控制的原理,提出了一種新型的非 完整拖車,它可以作為一種新型的運(yùn)輸工具.同時(shí)充分利用非完整系統(tǒng)具有輸入空間的維數(shù)比可控制的位形空間小這一特殊屬性,僅用兩個(gè)輸入:牽引車速度和轉(zhuǎn)向角,來(lái)控制拖車系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng).建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型后,通過(guò)對(duì)不同操舵系數(shù)下的軌跡跟蹤仿真圖分析,得到了最佳的操舵系數(shù),根據(jù)這個(gè)系數(shù)我們?cè)O(shè)計(jì)了操舵機(jī)構(gòu),結(jié)合三點(diǎn)式的操舵模型對(duì)操舵原理進(jìn)行了說(shuō)明.結(jié)果表明了這種附有操舵角的非完整拖車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、有很

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