履帶式移動機械手路徑規(guī)劃與運動控制.pdf

1、機器人學的誕生是人類知識文明進步的一個重要標志。隨著科學研究的日漸成熟,機器人技術現(xiàn)已廣泛應用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、反恐、挖掘等領域。
　　 機械手的廣泛應用是由于它能在很大程度上模仿人的手臂完成各種簡單或復雜的操作,從而大大降低了勞動力的生產(chǎn)勞動強度和危險性。但是原先固定在某個基座上的機械手臂由于其運動空間有限,造成很多應用上的不便。因此,具有移動平臺的可移動操作機械手應運而生。
　　 本論文以獵豹系列機器人LeoBot—Ed

2、u為研究對象,對該履帶式移動機械手的運動學、路徑規(guī)劃及運動控制問題進行研究,以實現(xiàn)對該機器人的全面了解,進而使其更好的完成操作任務。
　　 針對以上的研究問題,本文采用的方法為:通過對機器人的模型進行簡化,先計算機器人的統(tǒng)一運動學方程,對其位姿進行可操作度分析,進而實現(xiàn)末端給定任務的機械手路徑規(guī)劃,最后對機器人的基于運動學的控制問題進行研究。
　　 在路徑規(guī)劃中,采用了遺傳算法對其進行分步協(xié)調離線規(guī)劃,得出的最優(yōu)運動序列