微小型履帶式移動機器人運動控制分析.pdf

1、　　目前，智能移動機器人的研究受到了越來越多的關注。自主導航是保證智能移動機器人能夠?qū)崿F(xiàn)自主運動的一個重要技術(shù)。自主導航分為四個任務：環(huán)境的感知與建模，機器人定位，機器人期望運動的規(guī)劃和確定，以及最后期望運動的執(zhí)行。本文所討論的運動控制屬于第三個任務。運動控制的工作就是在一條規(guī)劃路徑確定的情況下，決定機器人的運動來跟蹤目標路徑。履帶式移動機器人依靠差動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，因而能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向半徑為0。另外，由于其運動機構(gòu)中的履帶，使得機器人能夠越壕溝

2、、爬垂直壁，所以履帶式移動機器人在軍事和救援方面應用很多。本文主要首先對履帶式移動機器人在運動過程中的受力進行了分析，為運動控制奠定了動力學的基礎。然后從運動學方面，根據(jù)機器人當前位置與目標點的位置偏差和角度偏差，采用基于螺旋理論的向量追擊法，以及本文根據(jù)履帶式移動機器人運動特點和工作環(huán)境特點提出了的軌跡跟蹤方法，折線法，來確定機器人的期望運動；再借鑒Kanayama提出的軌跡跟蹤控制方法，對機器人以期望運動速度從當前位置運動到目標點的