基于改進(jìn)的模擬退火算法的自主移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)自動(dòng)控制領(lǐng)域的一項(xiàng)偉大成就已經(jīng)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人也越來(lái)越多地應(yīng)用到了各個(gè)行業(yè)中。自主移動(dòng)機(jī)器人具有高度自規(guī)劃、自組織和自適應(yīng)能力，適合于工作于復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中。本文以自主移動(dòng)機(jī)器人為背景，著重對(duì)其關(guān)鍵的路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了研究和探討。 本文開(kāi)篇對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹，并且指出移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究包含以下四個(gè)方面：傳感技術(shù)，自定位技術(shù)，導(dǎo)航技術(shù)以及規(guī)劃與決策。接著本文對(duì)各方面的

2、內(nèi)容進(jìn)行了簡(jiǎn)要的介紹，并且分析了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)未來(lái)的發(fā)展方向。 接下來(lái)本文對(duì)實(shí)驗(yàn)中用到的硬件平臺(tái)進(jìn)行了介紹，并且對(duì)機(jī)器人的硬件進(jìn)行了擴(kuò)展，為下一步的研究打下了很好的基礎(chǔ)。 機(jī)器人定位也是機(jī)器人路徑規(guī)劃中的一個(gè)重要的方面。為了使移動(dòng)機(jī)器人更好地實(shí)現(xiàn)自定位，本文提出了基于多傳感器信息融合實(shí)現(xiàn)自定位的觀點(diǎn)，并且著重介紹了自定位中一個(gè)非常實(shí)用的方法——馬爾可夫算法。 最后，本文對(duì)機(jī)器人路徑規(guī)劃的各種方法進(jìn)行了介紹，包括全