SR機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果,代表了高技術(shù)的前沿,它在人類生活中的應(yīng)用不斷擴(kuò)大.本文在廣泛研究了機(jī)器人技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢、目前機(jī)器人控制器的技術(shù)特點(diǎn)與存在問題的基礎(chǔ)上,根據(jù)課題研制的要求,提出了SR機(jī)器人雙速率控制策略和模塊化設(shè)計(jì)方案,對其控制系統(tǒng)的硬件與軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)與開發(fā).文章介紹了SR機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)組成與特點(diǎn),以及SR機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理.該機(jī)器人控制系統(tǒng)為二級控制結(jié)構(gòu),分為機(jī)器人上位控制計(jì)

2、算機(jī)(上位機(jī))和伺服控制器(下位機(jī))兩部分.上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控、運(yùn)動控制算法以及人機(jī)交互功能;伺服控制器又分為以DSP(AD2181)為核心的運(yùn)動控制器和關(guān)節(jié)驅(qū)動控制器兩部分,它與上位機(jī)軟件相結(jié)合,對機(jī)器人三個關(guān)節(jié)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制,通過PCI總線,實(shí)現(xiàn)上位機(jī)和下位機(jī)之間的通訊.文章重點(diǎn)分為兩部分:第一部分是基于DSP的運(yùn)動控制板的原理分析、用CPLD實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制和運(yùn)動參數(shù)檢測的方法、以及交流伺服控制系統(tǒng)的參數(shù)優(yōu)化與設(shè)計(jì);