基于ARM的實驗機器人控制系統(tǒng)的研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來隨著人工智能技術、計算機技術等相關技術的發(fā)展，對智能機器人的研究越來越多。在教育領域，許多院校已在學生中開設了機器人學方面的相關課程。為了滿足機器人學方面的相關課程教學示范和實驗教學的需要，本文研制了一套基于ARM的實驗機器人控制系統(tǒng)。
　　本文選用以ARM7TDMI-S為內核的嵌入式微處理器LPC2210作為實驗機器人的CPU，設計光電傳感器、超聲波傳感器和紅外傳感器系統(tǒng)，實現(xiàn)機器人的自動尋跡和自動避障功能；基于嵌入式微處

2、理器，完成了系統(tǒng)存儲器電路、串行通信接口電路、液晶模塊接口電路、JTAG接口電路等電路系統(tǒng)的設計；設計了電機驅動系統(tǒng)，以步進電機做為實驗機器人的運動裝置；完成了硬件系統(tǒng)的設計與調試，并編寫了系統(tǒng)啟動程序及底層驅動程序。
　　軟件部分本文選擇了實時操作系統(tǒng)μC/OS-II的軟件體系，移植了實時操作系統(tǒng)μC/OS-II，對μC/OS-II的任務進行劃分與設計，并實現(xiàn)了各任務間的通信程序設計。對應用程序的任務進行了劃分，即劃分為自動尋線

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