基于激光傳感器的移動機器人主動SLAM.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、未知環(huán)境下移動機器人的同時定位與建圖(Simultaneous Localization andMapping—SLAM)是自主探索領(lǐng)域的核心問題，自提出以來便受到了廣泛關(guān)注，相關(guān)研究者也提出了多種解決方法。然而，在已有的多數(shù)方法中，機器人通常以隨機方式或預(yù)先跟蹤指定路徑方式進行探索與建圖，前者由于機器人運動的盲目性，導(dǎo)致建圖效率低下，后者則在很大程度上與環(huán)境的未知性矛盾，因此兩種方法對環(huán)境均不具備良好的適應(yīng)性。另外，現(xiàn)有研究大多針對無

2、障礙物的環(huán)境，對環(huán)境的描述過于簡單，忽略了可能影響定位與建圖結(jié)果的多種因素，因此不具有現(xiàn)實意義。
　　 針對上述問題，本文面向二維未知環(huán)境，研究基于激光傳感器的移動機器人主動同時定位與建圖方法，具體研究內(nèi)容包括：
　　 1.針對以二維點特征為陸標(biāo)的未知環(huán)境，以柵格地圖建模環(huán)境，提出有效的主動同時定位與建圖方法，綜合考慮影響定位與建圖的各種因素，解決現(xiàn)有SLAM算法因隨機方式和預(yù)先指定路徑方式進行定位與建圖而導(dǎo)致的盲目、低

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