微裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、微裝配機(jī)器人是機(jī)器人裝配工藝和微操作技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。盡管其本身的機(jī)構(gòu)尺寸并非微型，但是卻能在一個較小的工作空間（如厘米尺度）實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)精度達(dá)微米甚至納米級的精密操作。本文在國家自然科學(xué)基金和國家863 項(xiàng)目的支持下，針對某類亞毫米級微型零件人工裝配過程存在著裝配精度差、成功率不高、勞動強(qiáng)度大等方面的問題，構(gòu)建了具有21自由度微裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，詳細(xì)論述了該機(jī)器人系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)方案。控制系統(tǒng)是微裝配機(jī)器人完成復(fù)雜裝配工序的關(guān)鍵系統(tǒng)。論

2、文首先介紹了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，闡釋了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)。簡要介紹了自主研制的兩類微夾鉗和對應(yīng)的控制系統(tǒng)。著重討論了微夾鉗控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵電路。
　　 本文闡述了系統(tǒng)的總體控制方案。詳細(xì)論述了三手協(xié)調(diào)微操作機(jī)械手的定位控制方案和微夾鉗的操作控制方案，分析了兩者在裝配中的作用，給出了各自的控制結(jié)構(gòu)和底層的物理控制信號。定義了系統(tǒng)工作空間的坐標(biāo)系方向。系統(tǒng)控制軟件分解成相應(yīng)的功能模塊，并由這些軟件模塊組成二個控制階段，以完成整個