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文檔簡介
1、并聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力高、運動精度高以及運動逆解簡單等許多串聯(lián)機器人所沒有的優(yōu)點，近年來引起了機器人研究者的高度重視。自1965年，Stewart提出一種新型6自由度的空間并聯(lián)機構(gòu)以來，經(jīng)過40多年的不斷改進和發(fā)展，Stewart平臺已經(jīng)演變出不同運動學原理和結(jié)構(gòu)的空間并聯(lián)機構(gòu)，并在科學研究和工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛應用。
本文以改進的Delta并聯(lián)機器人為研究對象，首先介紹了并聯(lián)機構(gòu)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及應用狀況，闡述
2、了課題意義及背景。主要完成了以下幾個方面的工作：
利用齊次坐標變換矩陣，推導了該并聯(lián)機構(gòu)的位置反解，求解過程避開了解析運算和復雜的數(shù)學推導，并在MATLAB軟件下編寫了反解計算程序。
對該并聯(lián)機構(gòu)進行了運動性能分析，包括機構(gòu)的工作空間分析、奇異性分析、靈巧性分析。其中在機構(gòu)奇異性分析時，分別使用了代數(shù)法中的矢量分析法和機構(gòu)可操作度指標。
本文提出了一種適用于改進的Delta并聯(lián)機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化的方法
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