移動并聯(lián)機器人機構(gòu)綜合及性質(zhì)分析.pdf

1、近年來，移動機器人和并聯(lián)機器人一直是機器人研究中的熱點。移動機器人是一個集感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能與一體的綜合系統(tǒng)；但是現(xiàn)有的移動機器人通常是作為多功能運動載體，它的移動平臺只是搭載體，沒有姿態(tài)變化，搭載的機械手臂也難以完成大剛度支撐類作業(yè)。并聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，剛度大等很多優(yōu)點，但是它的工作空間卻很小，使得很多時候并聯(lián)機器人串聯(lián)在移動平臺上，跟移動機器人搭配使用。
　　本文研究的移動并聯(lián)機器人是一種新型機

2、器人，它將并聯(lián)機器人技術(shù)與移動機器人技術(shù)相結(jié)合，其結(jié)構(gòu)特點是在現(xiàn)有并聯(lián)機器人基礎(chǔ)上去掉固定平臺，而將每個分支在固定平臺上的關(guān)節(jié)處安裝平面電機或配置驅(qū)動滾輪；這種新型機器人與現(xiàn)有的移動機器人相比，結(jié)構(gòu)更為簡單，剛性和承載能力都更強；與并聯(lián)機器人相比，由于去掉了固定平臺，具有更大的工作空間，操作靈活性也更強。
　　本文研究的目的是對移動并聯(lián)機器人機構(gòu)進行機構(gòu)綜合創(chuàng)新設(shè)計和機構(gòu)性質(zhì)分析，得到多種具有自主知識產(chǎn)權(quán)的機器人新機型，并為此類機

3、器人的工程應(yīng)用奠定關(guān)鍵技術(shù)基礎(chǔ)。重點是對三桿六自由度并聯(lián)機構(gòu)方案進行構(gòu)型綜合的系統(tǒng)研究，可以通過型綜合數(shù)綜合法、機構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)理論以及螺旋理論來進行研究分析。然后基于ADAMS對典型的可行性方案進行運動學(xué)仿真，確定機構(gòu)的正確性。通過螺旋理論分析典型機構(gòu)的奇異性，再進行運動學(xué)分析，研究機構(gòu)的工作空間，通過對典型機構(gòu)的奇異性、運動學(xué)逆解分析和機構(gòu)工作空間的比較，確定移動并聯(lián)機器人的最終試驗機構(gòu)。
　　最后通過對移動并聯(lián)機器人進行誤差建