三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的精度研究.pdf

1、精度是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)最重要的性能指標(biāo)之一，它直接影響機(jī)器人的工作質(zhì)量。本文在對三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和工作空間分析研究的基礎(chǔ)上，對其精度分析和精度補(bǔ)償進(jìn)行了較系統(tǒng)的研究。 首先，對三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析，通過矢量方法推導(dǎo)出了其位置正、反解的解析解。將三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三個分支拆成三個單開鏈，分別對每一個單開鏈進(jìn)行分析，求出了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作空間的解析解，為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的精度研究提供了極大方便。 其次

2、，全面分析了三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)和位姿參數(shù)對其輸出位姿精度的影響。根據(jù)三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置解矢量方程，利用機(jī)器人全微分理論建立了機(jī)器人精度分析的數(shù)學(xué)模型，通過計算機(jī)仿真研究了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)誤差、結(jié)構(gòu)尺寸變化和位姿變化等對機(jī)器人精度的影響，為該機(jī)器人的實(shí)際精度補(bǔ)償與控制提供了理論論據(jù)。 最后，根據(jù)三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)具有三個可控的移動自由度的特點(diǎn)，應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人精度分析的正解模型，從理論上推導(dǎo)出一種三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位