基于Backstepping和MATLAB-Simulink的直線(xiàn)型一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)與實(shí)時(shí)控制研究.pdf

1、浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于Backstepping和MATLABSimulink的直線(xiàn)型一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)與實(shí)時(shí)控制研究姓名：鄧麗霞申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：計(jì)時(shí)鳴20080328浙江T業(yè)人學(xué)中職教師顧I：學(xué)位論文論分析或計(jì)算機(jī)軟件的數(shù)值仿真而缺少實(shí)際的實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)分析，本文利用MATLAB—RTW實(shí)時(shí)工具箱構(gòu)建實(shí)時(shí)控制平臺(tái)，把根據(jù)本文設(shè)計(jì)的控制器建立的Simulink仿真模型連接在實(shí)時(shí)內(nèi)核中運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)外部硬件

2、設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制。(四)本文利用所設(shè)計(jì)的非線(xiàn)性控制器在固高公司提供的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了實(shí)時(shí)控制開(kāi)發(fā)的研究，這為倒立擺系統(tǒng)的研究和教學(xué)等提供一些新的探索方向。本文的總體安排是：第一章介紹倒立擺系統(tǒng)的研究背景、現(xiàn)狀和發(fā)展前景，本課題研究的意義、本文所作的主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)等；第二章介紹控制理論基礎(chǔ)知識(shí)和Baekstepping法原理；第三章是控制器設(shè)計(jì)和數(shù)值仿真；第四章是系統(tǒng)離線(xiàn)仿真分析；第五章是系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制研究；第六章是結(jié)論和