多用途特殊移動作業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計與分析研究.pdf

1、課題以多用途特殊移動作業(yè)機器人為研究對象，針對項目提出的機器人需要實現(xiàn)的功能和需要滿足的性能指標，并結合當前機器人技術的發(fā)展，設計出一種能搭載有多種裝置的移動機器人平臺。機器人可以用于消防、偵查以及探測等危險作業(yè)。 移動機器人系統(tǒng)主要分移動平臺以及二維隨動搭載平臺兩大部分。 移動平臺總體采用前導輪、主動輪、從動輪以及輔助輪在內的輪系結構設計。并采用履帶傳動方式，對履帶進行優(yōu)化設計。在總體結構的基礎上，對驅動系統(tǒng)、行走機構

2、、底盤等分系統(tǒng)設計作了研究。二維隨動平臺針對移動機器人需要完成的任務，進行了平臺自由度以及實現(xiàn)自由度的機械結構設計及詳細計算。同時對搭載平臺驅動系統(tǒng)進行了研究，得到了多用途特殊移動作業(yè)機器人的完整方案。 在結構研究的基礎上，對多用途特殊移動作業(yè)機器人的越障動作做了整體動力學分析，使用MATLAB進行仿真，得出了相應的驅動力變化情況。計算結果對性能的優(yōu)化以及驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)的設計優(yōu)化給予了直接的理論依據。同時，采用ANSYS有限