多移動機器人路徑規(guī)劃避碰和協調研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是智能機器人研究中的重要問題。多移動機器人路徑規(guī)劃是要在工作空間中為各移動機器人找到連接起點和終點的最優(yōu)無碰路徑。目前多機器人的研究大多著眼于已知環(huán)境中的路徑規(guī)劃問題。未知環(huán)境中多機器人的路徑規(guī)劃無法用全局規(guī)劃方法求解，盡管已有了一些方法和策略，但遠沒有形成一套完整的方法和理論，缺乏實用有效的方法。 本文針對多移動機器人全局靜態(tài)環(huán)境未知的路徑規(guī)劃問題提出了一個全局目標函數，在單機器人滾動路徑規(guī)劃算法思路的啟發(fā)下，設計了多

2、機器人分布式滾動路徑規(guī)劃算法。為了協調機器人的路徑沖突，分別提出了針對兩種不同動態(tài)障礙物的預測避碰策略，以及三種多機器人路徑協調策略。將策略應用于滾動規(guī)劃算法中，進行了仿真驗證，比較了三種路徑協調策略的性能。本文還拓展了已有的通用路徑仿真系統(tǒng)，使之適用于多機器人路徑規(guī)劃和動態(tài)環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃仿真。 本文主要研究成果包括： l.確定了多移動機器人路徑規(guī)劃問題的具體描述和優(yōu)化目標，設計了多移動機器人的分布式滾動路徑規(guī)劃