基于容錯(cuò)指標(biāo)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)綜合.pdf

1、本文對(duì)冗余度機(jī)械臂容錯(cuò)構(gòu)型及基于容錯(cuò)指標(biāo)的結(jié)構(gòu)綜合問(wèn)題進(jìn)行了比較系統(tǒng)的研究。 1.提出了反映機(jī)械臂相對(duì)容錯(cuò)性能的容錯(cuò)空間影響因子,此指標(biāo)反映了某一故障后退化機(jī)械臂相對(duì)工作空間的大小,用來(lái)衡量機(jī)械臂在故障后的容錯(cuò)操作能力。進(jìn)而,提出針對(duì)空間旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械臂的容錯(cuò)指標(biāo)--容錯(cuò)簡(jiǎn)因子。容錯(cuò)簡(jiǎn)因子是容錯(cuò)因子的特殊形式,它避免了計(jì)算空間旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械臂復(fù)雜的容錯(cuò)空間,具有形式簡(jiǎn)便、計(jì)算簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。 2.對(duì)機(jī)械臂容錯(cuò)空間的計(jì)算問(wèn)題進(jìn)行了

2、研究。以3sigma型機(jī)械臂為例,推導(dǎo)出了機(jī)械臂容錯(cuò)空間的解析解,并對(duì)容錯(cuò)空間的影響因素進(jìn)行分析；給出了空間機(jī)械臂容錯(cuò)空間計(jì)算的一般方法,并討論了容錯(cuò)空間可能出現(xiàn)空腔的情況及避免空腔對(duì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)的要求。 3.基于容錯(cuò)性能指標(biāo),提出了機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)的最優(yōu)設(shè)計(jì)方法,以3sigma機(jī)械臂為例進(jìn)行了結(jié)構(gòu)綜合；同時(shí)對(duì)該類(lèi)型機(jī)械臂優(yōu)化前后容錯(cuò)空間大小的變化和關(guān)節(jié)相對(duì)速度突變的變化進(jìn)行了研究。 4.初步研究了不同起始位姿對(duì)容錯(cuò)指標(biāo)