工業(yè)機械臂精度分析及綜合.pdf

1、工業(yè)自動化高速發(fā)展的今天，工業(yè)機械臂越來越多的代替人工，出現(xiàn)在生產(chǎn)線上。對于不同的工作要求，機器人的手臂會被要求有不同的工作精度。若要生產(chǎn)工業(yè)機械臂，同時考慮制造成本，這就不得不考慮其精度設(shè)計問題。
　　基于工業(yè)機械臂的發(fā)展現(xiàn)狀和國內(nèi)外對精度的研究現(xiàn)狀，本文介紹了一種精度設(shè)計方法，有效的優(yōu)化平衡了工業(yè)機械臂的加工成本和精度可靠性?，F(xiàn)今的工業(yè)生產(chǎn)中，對設(shè)備的精度設(shè)計工作大部分都是在成品基礎(chǔ)上進行研究，未能融入到設(shè)計過程中去，這樣就無

2、法體現(xiàn)精度設(shè)計的價值。本文基于搬運機器人誤差建模虛擬樣機，誤差傳播的傳遞機理建立了誤差矩陣描述。然后利用蒙特卡羅模擬方法，得到直觀的機器人的工作精度。而后，為了定量得出各個主誤差源對末端誤差的影響力，根據(jù)誤差的獨立作用原則，對主要誤差源的敏感度進行分析。為優(yōu)化公差分配和確保產(chǎn)品工作精度提供了理論依據(jù)。
　　對于給定工作精度的機器人，如何設(shè)定加工公差使其滿足要求，同時盡可能的減少加工成本是一個十分重要的工程問題。這決定了虛擬樣機能否