高精度五自由度機(jī)械臂的軌跡控制.pdf

1、用機(jī)器取代工人從而實(shí)現(xiàn)“無人”的自動(dòng)化生產(chǎn)工廠一直是人類的研究目標(biāo)，在工業(yè)生產(chǎn)中人們制造出種類繁多的工業(yè)機(jī)器人來代替工人進(jìn)行加工、搬運(yùn)等工作。本課題以高精度五自由度機(jī)械臂為研究核心，基于SCARA機(jī)械臂模型開發(fā)出一種針對某工廠特定生產(chǎn)工序的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械臂，該機(jī)械臂可取代大量的現(xiàn)場工人，實(shí)現(xiàn)工廠生產(chǎn)的局部自動(dòng)化。
　　在實(shí)際生產(chǎn)中機(jī)械臂必須具備安全、穩(wěn)定和高精度運(yùn)行這三個(gè)指標(biāo)，為了實(shí)現(xiàn)這三個(gè)指標(biāo)，本文在多方面進(jìn)行了研究：
　　

2、（1）對機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行探討，分析各種機(jī)械結(jié)構(gòu)的可行性并最終選定SCARA模型；
　?。?）為了描述機(jī)械臂的姿態(tài)及末端抓手的空間位置，分別從關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和笛卡兒坐標(biāo)系對機(jī)械臂的各個(gè)位置姿態(tài)進(jìn)行了數(shù)學(xué)描述；
　　（3）設(shè)計(jì)兩種位置確定方式，分別為低精度示教模式和高精度探針探測計(jì)算模式，可以根據(jù)生產(chǎn)中精度要求不同而選擇其中一種；
　?。?）在機(jī)械臂搬運(yùn)貨物時(shí)，根據(jù)生產(chǎn)實(shí)際定義了實(shí)際抓放貨物位、安全工作位等位置，并對機(jī)械臂