小型雙足步行機器人動力學分析和行走控制.pdf

1、本文首先從運動學的基礎上分析了雙足機器人的運動變化，給出了正運動學和逆運動學模型的分析。然后從動力學的角度，對雙足步行機器人的簡化模型做了詳盡的分析。分析中給出了連桿模型的牛頓一歐拉方程和拉格朗日方程，并分別從動力學正問題和動力學逆問題兩方面分析了機器入運動方程，然后給出了雙足機器人轉動關節(jié)動力學完整的計算方法。完整的分析了ZMP理論，給出了三維模式下的ZMP理論分析及其推導和計算，結合雙足步行機器人的模型特性詳盡的解釋了ZMP在雙足步

2、行分析中的應用。本文還分別在二維和三維模式下分析了機器人的倒立擺模型，給出了相應的步態(tài)模式和完整的步態(tài)規(guī)劃，同時也完善了倒立擺模型下的步態(tài)算法。在第四章中，本文結合以上理論分析設計出一種小型雙足步行機器人，文章中給出了其機械結構設計思想，機器人主體結構采用舵機伺服器作為驅動，塑料件作為連接件?？刂葡到y(tǒng)部分中提出了一種先進的舵機控制技術，給出了其具體算法流程，并應用到后面的機器人步伐動作控制中?？刂葡到y(tǒng)還給出雙足機器人完整的步行模式步態(tài)分