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文檔簡介
1、移動機器人導航技術的研究是一個綜合的、復雜的、不斷發(fā)展的過程。近年來,自主移動機器人的研究和設計成為許多人關注的焦點。對于移動機器人來說,自主導航是一個重要的問題,是實現機器人智能化的核心技術。它主要由:環(huán)境信息獲取功能,環(huán)境信息理解和建模功能以及實現自主導航的路徑規(guī)劃算法組成,其中環(huán)境信息理解和建模是核心內容。因此移動機器人導航系統(tǒng)研究就是針對所處環(huán)境選擇相應的傳感器,然后根據傳感器所采集的信息特征建立相應的環(huán)境模型,最后建立相應的路
2、徑規(guī)劃控制算法。
本文介紹了移動機器人的結構和組成,主要對移動機器人的軌跡跟蹤控制和智能導航進行了研究。
本文首先對多傳感器信息融合系統(tǒng)的功能和結構模型進行了詳細的闡述,研究了多傳感器信息融合技術在移動機器人方面的應用,在比較各種傳感器優(yōu)缺點的基礎上,選擇超聲波傳感器、紅外傳感器和CCD傳感器組成機器人的傳感器系統(tǒng)。本文在對此傳感器系統(tǒng)研究的基礎上結合模糊神經網絡,實現了在障礙物環(huán)境下的智能導航。通過MATL
3、AB仿真表明在該算法控制下機器人能夠避開障礙物,到達目的地。
其次在分析非完整系統(tǒng)的基礎上,建立了非完整移動機器人的數學模型,結合機器人運動學和動力學模型,對非完整移動機器人的軌跡跟蹤問題進行研究。非完整移動機器人系統(tǒng)是一個復雜的控制系統(tǒng),受各種不確定性因素的影響,并針對此類模型設計了一種移動機器人的變結構控制,并應用到非完整機器人控制上。所設計的控制器在MATLAB下進行仿真試驗,仿真結果表明該方法能夠較好地完成跟蹤。<
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