三自由度工業(yè)機械手開題報告

1、<p><b>　?。ㄕ撐模╅_題報告</b></p><p>　　題 目：工業(yè)機械手設(shè)計</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：三自由度工業(yè)機械手</p><p>　　所選課題的背景、目的和意義。</p><p>　　工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要

2、分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。</p><p>　　機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械

3、手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用</p><p>　　在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下：</p><p>　　一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度</p><p&g

4、t;　　應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。</p><p>　　二、以改善勞動條件，避免人身事故</p><p>　　在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使

5、勞動條件得以改善。</p><p>　　在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。</p><p>　　三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)</p><p>　　應(yīng)用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加

6、工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。</p><p>　　綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。</p><p>　　課題研究的主要內(nèi)容及擬解決的問題。</p><p>　　1， 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。</p><p>　　2， 機械手

7、的工藝流程: 機械手原位→機械手前伸→機械手上升→機械手抓取并夾緊→機械手后退→機械手前進（小車）→小車停止→機械手左轉(zhuǎn)90°→機械手前伸→機械手松開→機械手后退（小車）→機械手下降→機械手右轉(zhuǎn)90°→小車后退→退至原位</p><p>　　3, 畢業(yè)設(shè)計的目的就是要把我們所學(xué)的比較分散的知識綜合起來，并進行靈活運用?，F(xiàn)在的發(fā)展趨勢是機電一體化，因此，我們的畢業(yè)設(shè)計是要我們將“機”、“電”、

8、“液”三者合并起來?！皺C”即是指機械，機械手的動作過程可以分為：機械手的上升下降、機械手的前伸后縮、機械手的加緊放松、機械手的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)。這幾部分中我們靠機械完成機械手的上升下降動作。</p><p><b>　　零件選擇：</b></p><p>　?。?）    液壓系統(tǒng)中元件的選擇：</p><p>　　液壓泵

9、主要根據(jù)系統(tǒng)工況來選擇。系統(tǒng)設(shè)計為機械手最大起重量為100千克，為保證系統(tǒng)正常運轉(zhuǎn)和使用壽命，泵的流量要大于系統(tǒng)工作的最大流量。選用CB—FC10型齒輪泵。它具有體積小、重量輕、效率高、性能可靠、價格低等特點，被廣泛運用。</p><p>　　CB—FC10型齒輪泵理論排量：10.5mL/r；</p><p>　　額定壓力：16MPa；</p><p>　　最高壓力

10、：20MPa；</p><p>　　額定轉(zhuǎn)速：2000r/min；</p><p>　　最高轉(zhuǎn)速：2500 r/min；</p><p>　　最低轉(zhuǎn)速：600 r/min；</p><p><b>　　總效率：≥81%；</b></p><p>　　額定功率：6.4KW；</p>&

11、lt;p><b>　　重量：7.8kg。</b></p><p><b>　　液壓馬達(dá)的選擇：</b></p><p>　　馬達(dá)主要參數(shù)有轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、壓力、排量、容積效率、總效率等。查機械設(shè)計手冊選用型號GY—A6V28HA2FS200081，牌號含義是：GY指力源液壓公司， A6V指變量馬達(dá)，規(guī)格為28，HA指高壓自動控制，2指2系列，連

12、接油口F指SAE法蘭，側(cè)面，S指花鍵，國標(biāo)GB/T—3478.1，2型總成，最小排量設(shè)定值V=8.1 mL/r。其理論技術(shù)參數(shù)如下：</p><p><b>　　規(guī)格：28；</b></p><p>　　排量：﹠=25°，最大V=28.1 mL/r；﹠=70°，最小V=8.1 mL/r；</p><p>　　最大流量：Q=1

13、33L/min；</p><p>　　最高轉(zhuǎn)速n=4800~6300 r/min；</p><p>　　轉(zhuǎn)矩常數(shù)：M=4.47 N．m/MPa，或M=1.29 N．m/MPa；</p><p>　　最大轉(zhuǎn)矩：M=156 N．m，在V最小時，最大M=45 N．m；</p><p>　　最大輸出功率：P=78 KW；</p><

14、;p>　　慣性矩：J=0.0017kg·m²</p><p>　　重量：G=18kg。</p><p>　?。?）    換向閥的選擇：</p><p>　　YHF-L型，用于電動環(huán)式集中潤滑系統(tǒng)中，把泵輸出的潤滑脂交替送向兩條供油主管。直接由供油主管末端的壓力控制閥換向，換向的設(shè)定壓力可以方便地調(diào)整，換向閥結(jié)

15、構(gòu)簡單，動作可靠。</p><p>　?。?）    電動機的選擇：Y系列的電動機為全封閉自扇冷或水冷式三相異步電機，它適合于無特殊要求的機械上，如泵、馬達(dá)等。查機械設(shè)計手冊選用Y132M—4。它可防水滴、鐵屑等掉如機內(nèi)部。該機性能如下：</p><p>　　額定功率：7.5KW；</p><p>　　同步轉(zhuǎn)速：1500 r/min；&

16、lt;/p><p>　　滿載轉(zhuǎn)速：1440r/min；</p><p>　　額定轉(zhuǎn)矩：2.2N．m；</p><p><b>　　電壓：380V。</b></p><p><b>　　進度安排：</b></p><p>　　（1）    &

17、#160;  開題準(zhǔn)備：1月15日——1月23日</p><p>　?。?）       總體規(guī)劃：1月24日——1月28日</p><p>　　（3）       實習(xí)調(diào)研：1月29日——2月12日</p><p>　?。?） 

18、;      零件查找：2月13日——2月14日</p><p>　　（5）       編寫設(shè)計說明書：2月15日——2月26日</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1、程憲平.機電傳動與控制.第二版.華

19、中科技大學(xué)出版社,2003,9</p><p>　　2、郭仁生.機械設(shè)計基礎(chǔ). 第一版.清華大學(xué)出版社,2001,7</p><p>　　3、張群生.液壓與氣動傳動.機械工業(yè)出版社，2007,7</p><p>　　4、液壓總綱；國防工業(yè)出版社</p><p>　　5、電力拖動控制系統(tǒng)；清華大學(xué)出版社</p><p>