機械電子工程畢業(yè)設計-基于solidworks 爬行機器人爬行機構的模型建立及運動仿真

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　　（20 屆）</b></p><p>　　基于Solidworks 爬行機器人爬行機構的模型建立及運動仿真</p><p><b>　　誠信聲明</b></p><p>　　本人鄭重聲明：所呈交的

2、學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。在完成論文時所利用的一切資料均已在參考文獻中列出。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。</p><p>　　作者簽名： 年 月 日</p><p><b>　　畢業(yè)設計任務書</b></p><p>　　設計題目： 基于Solidw

3、orks 爬行機器人爬行機構的模型建立及運動仿真</p><p>　　1．設計的主要任務及目標</p><p>　?。?）通過使用solidworks軟件的機械系統(tǒng)虛擬設計和運動仿真的基本方法，綜合運用solidworks的參數化、變量化建模技術以及自上向下的設計思路，完成爬行機器人爬行機構各個零件的虛擬建模并形成裝配體，最后進行簡單的動畫演示。</p><p>　

4、　（2）對運動機構進行仿真分析。</p><p>　　2．設計的基本要求和內容</p><p>　?。?）參考資料設計爬行機器人的爬行機構。</p><p>　?。?）使用solidworks軟件對爬行機構各個零件實體建模。</p><p>　　（3）使用solidworks軟件插入爬行機構的零部件組裝成裝配體。</p><

5、;p>　?。?）對裝配體進行動畫設計。</p><p>　　（5）對裝配體進行仿真分析。</p><p><b>　　主要參考文獻</b></p><p>　　[1]刁彥飛.仿蜘蛛爬行機構設計探索[J].《應用科技》.2004年03期</p><p>　　[2]倪寧.四足仿生爬行機器人研制[D].南京航空航天大學.

6、2011.12</p><p>　　[3]郗向儒.基于SolidWorks的運動仿真研究[D].西安理工大學。2004.5</p><p>　　[4]蔣宗禮,趙欽,肖華,王蕊 .高性能并行爬行器[D].北京工業(yè)大學.2006.12</p><p><b>　　進度安排 </b></p><p>　　基于Solidwo

7、rks 爬行機器人爬行機構的模型建立及運動仿真 </p><p>　　摘要：爬行機器人是一種基于仿生學原理研制開發(fā)的新型足式機器人。它采用類擬生物的爬行機構進行運動,自動化程度高，具有豐富的動力學特性。此外，爬行機器人相比其它機器人具有更多的優(yōu)點：它可以較易地跨過比較大的障礙（如溝、坎等），對凹凸不平的地形的適應能力更強；因此，爬行機器人的研究已成為機器人學中一個引人注目的研究領域。本次設計通過使用solidwo

8、rks軟件的機械系統(tǒng)虛擬設計和運動仿真的基本方法，綜合運用solidworks的參數化、變量化建模技術以及自上向下的設計思路，完成爬行機器人爬行機構各個零件的虛擬建模并形成裝配體，最后進行簡單的動畫演示。</p><p>　　關鍵詞：爬行機構，三維建模，運動仿真</p><p>　　Based on Solidworks crawl crawl robot modeling and mot

9、ion simulation of the organization</p><p>　　Abstract:Crawling robot is a new type of research and development on the basis of the principle of bionics robot foot type. It USES a kind of quasi creatures crawl

10、ing mechanism movement, high degree of automation, has rich dynamic characteristics. In addition, the crawling robot compared to other robot has more advantages: it can relocate across the relatively large obstacles (suc

11、h as channel, candy, etc.), on uneven terrain more resilient; Therefore, crawling robot research has become a strikin</p><p>　　Key words：Crawling mechanism， 3 d modeling， Motion simulation</p><p&g

12、t;<b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 引言1</b></p><p>　　1.1國內外發(fā)展動態(tài)1</p><p><b>　　1.2研究意義4</b></p><p><b>　　2軟件介紹5</b></p>

13、;<p><b>　　2.1用戶界面5</b></p><p><b>　　2.2配置管理5</b></p><p><b>　　2.3協(xié)同工作5</b></p><p><b>　　2.4裝配設計6</b></p><p><

14、b>　　2.5工程圖6</b></p><p>　　3三維實體造型簡述7</p><p><b>　　3.1草圖7</b></p><p><b>　　3.2實體建模7</b></p><p>　　3.3實體特征編輯：8</p><p>　　4爬行

15、機構的設計10</p><p>　　4.1 六足爬行機器人爬行機構的設計10</p><p>　　4.1.1參考圖片10</p><p>　　4.1.2零件體10</p><p>　　4.1.3總轉配體13</p><p>　　4.2四連桿機構爬行機器人的設計14</p><p>　

16、　4.2.1參考圖片14</p><p>　　4.2.2零件體14</p><p>　　4.2.3總轉配體17</p><p>　　5 動畫設計19</p><p><b>　　5.1動畫19</b></p><p>　　5.2基本運動19</p><p>　

17、　5.3運動分析19</p><p>　　6 典型構件的仿真分析21</p><p>　　6.1基本介紹21</p><p>　　6.2所校核零件基本信息22</p><p>　　6.3設定邊界條件25</p><p>　　6.3.1選取載荷為10N進行分析25</p><p>　　

18、6.3.2選取載荷為50N進行分析27</p><p>　　6.3.3選取材料為聚酯樹脂載荷為50N進行分析28</p><p><b>　　結論32</b></p><p><b>　　參考文獻33</b></p><p><b>　　致謝34</b></p&

19、gt;<p><b>　　1 引言</b></p><p>　　1.1國內外發(fā)展動態(tài)</p><p>　　機器人按其是否可以移動可以分為固定式機器人和移動機器人。固定式機器人是指固定在某個位置上，機器人不能整體移動，只能移動各個關節(jié)。目前運行的絕大多數機器人都是固定式的，他們只能固定在某一位置進行運動，因而其應用范圍和功能受到限制。移動機器人能夠移動到

20、預定目標，完成相應的操作任務。移動機器人在工業(yè)和國防上具有廣泛的應用前景，如服務機器人、巡邏機器人、防化偵察機器人、水下作業(yè)機器人、飛行機器人等。其中自主式移動機器人是研究最多的一種。自主機器人能夠按照預定給出的任務指令，不斷感知周圍局部環(huán)境信息，自主地做出判斷，引導自身繞開障礙物，正確安全行駛到達指定目標，并執(zhí)行要求的動作與操作。與其他移動機器人相比，爬行機器人有如下優(yōu)點： </p><p>　　第一

21、、可以在高低不平的地段上行走； 第二、由于腳的主動性，身體不隨地面晃動； </p><p>　　第三、在柔軟的地面上運動，效率不會顯著降低。這是因為腳在軟地行走時，地面的變形是離散的，至多是損失在一個坑的能量，而且腳還可以利用下沉產生推力，即腳的運動能量變成地面彈性體的位能儲存。當腳前進時，這個位能又釋放出來，因而可以減少步行機器人動能的損失[12]。</p><p>

22、　　機器人產生的初衷就是創(chuàng)造出一種像人一樣的機器，以便代替人類從事各種工作。隨著科學技術的發(fā)展，機器人的功能將會越來越完善，與人類的相似程度會越來越近。就機器人的移動方式而言，從固定到輪式滾動到多足爬行最后到直立行走，就像是人類的進化規(guī)律一樣。 </p><p>　　爬行機器人可以通過復雜的地面，實現特殊的要求。爬行機器人的步態(tài)與體態(tài)的穩(wěn)定性、周期性和可操作性是其實現穩(wěn)定運動的基本前提。步態(tài)是指在運動過

23、程中，步行者的肢體在時間和空間上的一種協(xié)調關系，是移動著的腿的有規(guī)律的重復順序運動。體態(tài)是指身體的姿勢或形態(tài)。自然界中人與各種動物的步態(tài)和體態(tài)都相差很大，同是動物，由于種類不同，所具有的生物特征也各不相同?，F代科技的發(fā)展已經讓很多的機器人來到我們的身邊，不僅有工廠里面的零件加工機器人，還有家庭里的服務型機器人，我們到處可見他們的身影。 </p><p>　　根據移動方式的不同可以將移動機器人分為：輪式、

24、足式、飛行式以及履帶式。其中，輪式和履帶式機器人結構簡單，但其運動受環(huán)境因素所限，運動能力較弱。而多足爬行機器人能夠在不平的路面上穩(wěn)定行走，可以取代輪式和履帶式機器人完成一些非結構性的復雜環(huán)境中的作業(yè)。足式機器人是根據仿生學原理，結合計算機技術，光電技術，智能控制技術通過機械的方式模仿動物的行走。隨著計算機控制技術的進步，多足爬行機器人技術發(fā)展得很快。為了瞄準國際機器人技術的前沿，為我國多足爬行機器人研究提供關鍵方案和支持，開展多足爬行

25、機器人相關理論和技術研究具有重要的科學意義和應用價值。 </p><p>　　多足爬行機器人是模仿多足動物運動形式的機器人，是一種足式移動機構。所謂多足一般指四足以上，常見的多足爬行機器人包括四足爬行機器人、六足爬行機器人、八足爬行機器人等。多足爬行機器人是一種具有冗余驅動、多支鏈、時變拓撲運動機構, 是模仿多足動物運動形式的特種機器人, 是一種足式移動機構[2]。</p>

26、;<p>　　國內多足爬行機器人的研究成果 </p><p>　　我國多足爬行機器人發(fā)展的比較晚，直到20世紀末期才開始有所發(fā)展。研究初期上海交通大學的研究者做出了比較大的貢獻。 </p><p>　　1991年,上海交通大學馬培蓀等研制出JTUWM系列四足步行機器人。JTUWM-III是模仿四足哺乳動物的腿外形制成，每條腿有3個自由度,由直流伺服電機分別

27、驅動。在進行步態(tài)研究的基礎上,通過對3個自由度的協(xié)調控制,可完成單腿在空間的移動，進而完成機器人的移動。該機器人采用計算機模擬電路兩級分布式控制統(tǒng)， JTUWM-III以對角步態(tài)行走，采用力和位置混合控制,實現了四足爬行機器人JTUWM-III的慢速動態(tài)行走，極限步速為1.7 km/h。 </p><p>　　2000年,上海交通大學馬培蓀等對第一代形狀記憶合金SMA驅動的微型六足機

28、器人進行改進,開發(fā)出具有全方位運動能力的微型雙三足步行機器人MDTWR,如圖1.1所示。其第一代的每條腿只有2個自由度,無法實現機器人的轉向,只能進行直線式靜態(tài)步行,平均行走速度為1 mm/s。改進后采用新型的組合偏動SMA驅動器,使新一代的微型雙三足步行機器人MDTWR具有全方位運動能力。 </p><p>　　2002年,上海交通大學的顏國正、徐小云等進行微型六足仿生機器人的研究，如圖1.

29、2所示。該步行機器人外形尺寸為：長30 mm,寬40 mm，高20 mm,質量僅為6.3 kg,步行速度為3 mm/s。他們在分析六足昆蟲運動機理的基礎上，利用連桿曲線圖譜確定行走機構的尺寸，采用微型直流電機、蝸輪蝸桿減速機構和皮帶傳動機構，在步態(tài)和穩(wěn)定性分析的基礎上，進行控制系統(tǒng)軟、硬件設計，步行實驗結果表明,該機器人具有較好的機動性。    &

30、#160;</p><p>　　2003年哈爾濱工程大學的孟慶鑫、袁鵬等進行了兩棲仿生機器蟹的研究，從兩棲仿生機器蟹的方案設計到控制框架構建，研究了多足爬行機器人的單足周期運動規(guī)律，提出適合于兩棲仿生機器蟹的單足運動路線規(guī)劃方法，并從仿生學角度研究了周期性節(jié)律性的多足步行運動的控制問題，建立了生成周期運動的神經振蕩子模型。 </p><p>　　國外多足步行機器人的研究成果

31、60;</p><p>　　1990年,美國卡內基-梅隆大學研制出用于外星探測的六足步行機器人AMBLER。該機器人采用了新型的腿機構，由一個在水平面內運動的旋轉桿和在垂直平面內作直線運動的伸展桿組成,兩桿正交。該機器人由一臺32位的處理機來規(guī)劃系統(tǒng)運動路線、控制運動和監(jiān)視系統(tǒng)的狀態(tài)，所用傳感器包括彩色攝像機、激光測距掃描儀、慣性基準裝置和觸覺傳感器?？傎|量為3 180 kg，由于體積和質量太

32、大，最終沒被用于行星探測計劃。 </p><p>　　1993年,美國卡內基-梅隆大學開發(fā)出有纜的八足爬行機器人DANTE,用于對南極的埃里伯斯火山進行了考察，其改進型DANTE-II也在實際中得到了應用               </p>

33、<p>　　1996~2000年,美國羅克威爾公司在DARPA資助下，研制自主水下爬行機ALUV (Autonomous Legged UnderwaterVehicle)，如圖5所示。其模仿螃蟹的外形，每條腿有兩個自由度，具有兩棲運動性能，可以隱藏在水下面，在水中爬行，當風浪太大時，將腳埋入沙中。它的腳底裝有傳感器，用于探測岸邊的地雷，當遇到水雷時，自己爆炸引爆水雷。</p>&

34、lt;p>　　在對昆蟲步態(tài)進行研究的基礎上，2000年美國研制出六足仿生步行機器人Biobot，如圖6所示。為了使機器人在凸凹不平地面上仍能高速和靈活步行，采用氣動人工肌肉的方式，采用壓縮空氣驅動氣動動作器，進而驅動各關節(jié)，使用獨特的機構來模仿肌肉的特性。與電機驅動相比，該作動器能提供更大的力和更高的速度。 </p><p>　　日本對多足爬行機的研究從20世紀80年代開始，并不斷進行著各種技術創(chuàng)

35、新，隨著計算機和控制技術的發(fā)展，其機械結構由簡單到復雜，功能由單一功能到組合功能，并已研究出各種類型的爬行機。主要有四足爬行機、爬壁機器人、腿輪分離型爬行機器人和手腳統(tǒng)一型爬行機器人。現在日本機器人技術和研究已經處于世界先進水平，已經研制出仿人型機器人，并且智能化程度很高。</p><p><b>　　1.2研究意義</b></p><p>　　機器人是二十世紀人類最

36、偉大的發(fā)明之一，人類對于機器人的研究由來已久。上世紀70年代之后，隨著計算機技術、傳感技術、控制技術和人工智能技術迅速發(fā)展，機器人技術也隨之進入高速發(fā)展階段，成為綜合了控制論、計算機、機構學、信息和傳感技術、仿生學、人工智能等多門學科而形成的高新技術。其本質是感知、決策、行動和交互四大技術的綜合運用，是當代研究活躍、應用日益廣泛的領域。機器人應用水平是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。 隨著科學技術的發(fā)展，機器人在人類的生活中將變得更

37、加重要，作為替代人類作業(yè)的機器，機器人有著廣泛的應用前景，幾乎滲透所有領域。并且機器人的研究不僅能加速我國科技發(fā)展的步伐，推進理論的前進，如果加以市場化，更能促進我國國家經濟的進步，增強我國的國防力量。隨著我國國民經濟的不斷發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，將勢必會在各個領域廣泛、大量地應用機器人替代人類工作。 這幾年我國大力發(fā)展航天事業(yè)，已經成功發(fā)射嫦娥衛(wèi)星，隨著我國對太空事業(yè)的投入，我國的下一個目標必將是登陸月球，由于月球特有的環(huán)境因

38、素和對月球的缺少認識，先期的登月行動將由機器人替代，而一般的輪式機器人無法適應月球凹凸不平的表面，</p><p><b>　　2軟件介紹</b></p><p><b>　　2.1用戶界面</b></p><p>　　SolidWorks 才提供了一整套完整的動態(tài)界面和鼠標拖動控制?！叭珓痈械摹钡挠脩艚缑鏈p少設計步驟，減

39、少了多余的對話框，從而避免了界面的零亂。嶄新的屬性管理員用來高效地管理整個設計過程和步驟。屬性管理員包含所有的設計數據和參數，而且操作方便、界面直觀。</p><p>　　用SolidWorks資源管理器可以方便地管理CAD文件。SolidWorks資源管理器是唯一一個同Windows資源器類似的CAD文件管理器。特征模板為標準件和標準特征，提供了良好的環(huán)境。用戶可以直接從特征模板上調用標準的零件和特征，并與同事

40、共享。SolidWorks 提供的AutoCAD模擬器，使得AutoCAD用戶可以保持原有的作圖習慣，順利地從二維設計轉向三維實體設計。</p><p><b>　　2.2配置管理</b></p><p>　　配置管理是SolidWorks軟件體系結構中非常獨特的一部分，它涉及到零件設計、裝配設計和工程圖。配置管理使得你能夠在一個CAD文檔中，通過對不同參數的變換和組

41、合，派生出不同的零件或裝配體。</p><p><b>　　2.3協(xié)同工作</b></p><p>　　SolidWorks 提供了技術先進的工具，使得你通過互聯網進行協(xié)同工作。通過eDrawings方便地共享CAD文件。eDrawings是一種極度壓縮的、可通過電子郵件發(fā)送的、自行解壓和瀏覽的特殊文件。通過三維托管網站展示生動的實體模型。三維托管網站是SolidWo

42、rks提供的一種服務，你可以在任何時間、任何地點，快速地查看產品結構。SolidWorks 支持Web目錄，使得你將設計數據存放在互聯網的文件夾中，就像存本地硬盤一樣方便。用3D Meeting通過互聯網實時地協(xié)同工作。3D Meeting是基于微軟 NetMeeting的技術而開發(fā)的專門為SolidWorks設計人員提供的協(xié)同工作環(huán)境。</p><p><b>　　2.4裝配設計</b>&

43、lt;/p><p>　　在SolidWorks 中，當生成新零件時，你可以直接參考其他零件并保持這種參考關系。在裝配的環(huán)境里，可以方便地設計和修改零部件。對于超過一萬個零部件的大型裝配體SolidWorks 的性能得到極大的提高。SolidWorks 可以動態(tài)地查看裝配體的所有運動，并且可以對運動的零部件進行動態(tài)的干涉檢查和間隙檢測。用智能零件技術自動完成重復設計。智能零件技術是一種嶄新的技術，用來完成諸如將一個標準

44、的螺栓裝入螺孔中，而同時按照正確的順序完成墊片和螺母的裝配。鏡像部件是SolidWorks 技術的巨大突破。鏡像部件能產生基于已有零部件（包括具有派生關系或與其他零件具有關聯關系的零件）的新的零部件。SolidWorks 用捕捉配合的智能化裝配技術，來加快裝配體的總體裝配。智能化裝配技術能夠自動地捕捉并定義裝配關系[3]。</p><p><b>　　2.5工程圖</b></p>

45、<p>　　SolidWorks 提供了生成完整的、車間認可的詳細工程圖的工具。工程圖是全相關的，當你修改圖紙時，三維模型、各個視圖、裝配體都會自動更新。從三維模型中自動產生工程圖，包括視圖、尺寸和標注。增強了的詳圖操作和剖視圖，包括生成剖中剖視圖、部件的圖層支持、熟悉的二維草圖功能、以及詳圖中的屬性管理員。使用RapidDraft技術，可以將工程圖與三維零件和裝配體脫離，進行單獨操作，以加快工程圖的操作，但保持與三維零件

46、和裝配體的全相關。用交替位置顯示視圖能夠方便地顯示零部件的不同的位置，以便了解運動的順序。交替位置顯示視圖是專門為具有運動關系的裝配體而設計的獨特的工程圖功能。</p><p>　　3三維實體造型簡述：</p><p><b>　　3.1草圖：</b></p><p>　　草圖的繪制，包括的內容有基礎知識、常用草圖繪制命令、草圖編輯命令、3D草

47、圖繪制命令、尺寸標注以及幾何關系。二維草圖是建立三維特征的基礎，3D草圖可以建立復雜的空間曲面。</p><p><b>　　如：</b></p><p>　　圖3-1-1線條命令 圖3-1-2圓命令</p><p><b>　　3.2實體建模：</b></p&g

48、t;<p>　　三維建模是SolidWorks軟件三大功能之一。三維建模命令分為兩大類，第一類是需要草圖才能建立的特征；第二類是在現有特征基礎上進行編輯的特征。包括的內容有拉伸特征、旋轉特征、掃描特征、放樣特征、筋特征和孔特征。</p><p><b>　　如：</b></p><p>　　圖3-2-1旋轉

49、 圖3-2-2凸臺拉伸</p><p>　　3.3實體特征編輯：</p><p>　　這類特征都不需要草圖，可以直接對實體進行編輯操作。本章包括的主要內容有特征陣列、鏡向特征、壓凹特征、圓頂特征、變形特征、彎曲特征、邊界特征和拔模特征。</p><p><b>　　如： </b></p><p>　　圖3-3

50、-1圓周陣列 圖3-3-2放樣 圖3-3-3線性陣列 </p><p><b>　　4爬行機構的設計</b></p><p>　　4.1 六足爬行機器人爬行機構的設計</p><p><b>　　

51、4.1.1參考圖片</b></p><p>　　圖4-1-1六足爬行機器人</p><p><b>　　4.1.2零件體</b></p><p><b>　　圖4-1-2零件</b></p><p>　　圖4-1-3零件 </p><p>　　圖4-1-4零

52、件 </p><p><b>　　圖4-1-5零件</b></p><p><b>　　圖4-1-6零件</b></p><p><b>　　4.1.3總轉配體</b></p><p><b>　　圖4-1-7裝配體</b></p&

53、gt;<p>　　4.2四連桿機構爬行機器人的設計</p><p><b>　　4.2.1參考圖片</b></p><p>　　圖4-2-1四桿機構爬行機器人</p><p><b>　　4.2.2零件體</b></p><p><b>　　圖4-2-2零件</b>

54、;</p><p><b>　　圖4-2-3零件</b></p><p>　　圖4-2-4零件 圖4-2-5零件</p><p>　　圖4-2-6零件 圖4-2-7零件</p><p>　　圖4-2-10零件

55、 圖4-2-11零件</p><p>　　4.2.3總轉配體：</p><p>　　圖4-2-12裝配體</p><p>　　圖4-2-13裝配體</p><p><b>　　5 動畫設計</b></p><p>　　動畫是用連續(xù)的圖片來表述物體的運動，給人的感覺更直觀和清

56、晰。SolidWorks利用自帶插件Motion可以制作產品的動畫演示，并可做運動分析。本章主要介紹運動算例簡介、裝配體爆炸動畫、旋轉動畫、視像屬性動畫、距離和角度配合動畫以及物理模擬動畫。</p><p><b>　　5.1動畫：</b></p><p>　　可使用動畫來演示裝配體的運動，例如：添加馬達來驅動裝配體一個或多個零件的運動；使用設定鍵碼點在不同時間規(guī)定裝

57、配體零部件的位置。 </p><p><b>　　5.2基本運動：</b></p><p>　　可使用基本運動在裝配體上模仿馬達、彈簧、碰撞，以及引力，基本運動在計算運動時考慮到質量。</p><p><b>　　5.3運動分析：</b></p><p>　　可使用運動分析裝配體上精確模擬和分析運動

58、單元的效果（包括力、彈簧、阻尼，以及摩擦）。運動分析使用計算能力強大的動力求解器，在計算中考慮到材料屬性和質量及慣性。 </p><p>　　其中主要用到的控制及按鈕有：</p><p>　　圖4-1線性馬達和旋轉馬達 </p><p><b>　　圖4-2時間線</b></p><p>　　6 典型構件的仿真分析：&

59、lt;/p><p><b>　　6.1基本介紹</b></p><p>　　SolidWorks為用戶提供了多種仿真分析工具，包括SimulationXpress（靜力學分析）、FloXpress（流體分析）、TolAnalyst（公差分析）和DFMXpress（數控加工），使用戶可以在計算機中測試設計的合理性，無需進行昂貴而費時的現場測試，因此可以有助于減少成本、縮短時

60、間。本章主要介紹公差分析的方法、有限元分析的方法、流體分析的方法和數控加工分析的方法[3]。</p><p><b>　　如：</b></p><p>　　圖6-1-1裝配體約束</p><p>　　選取四桿機構爬行機器人中的搖桿為研究對象：</p><p>　　原因：搖桿在四桿爬行機構中所受載荷最大,所以我們在這里只對

61、搖桿做靜力學分析。</p><p>　　6.2所校核零件基本信息</p><p>　　表6-2-1模型信息</p><p>　　表6-2-2載荷和夾具</p><p>　　表6-2-3網格信息 - 細節(jié)</p><p><b>　　6.3設定邊界條件</b></p><p>

62、;　　6.3.1選取載荷為10N進行分析</p><p><b>　　表6-3-1載荷</b></p><p>　　表6-3-2應力分析</p><p>　　表6-3-3位移分析</p><p>　　6.3.2選取載荷為50N進行分析</p><p><b>　　表6-3-4載荷<

63、/b></p><p>　　表6-3-5應力分析</p><p>　　表6-3-6位移分析</p><p>　　6.3.3選取材料為聚酯樹脂載荷為50N進行分析</p><p>　　表6-3-7模型信息</p><p><b>　　表6-3-8載荷</b></p><p&

64、gt;　　表6-3-9應力分析</p><p>　　表6-3-10位移分析</p><p><b>　　結 論</b></p><p>　　無論是合金鋼材質還是聚酯樹脂材質的搖桿構件在所受載荷為10N或50N時，其內部應力和產生的形變都是非常微小的可以忽略不計。強度符合要求。</p><p><b>　　參考

65、文獻</b></p><p>　　[1]李紅衛(wèi).攀爬電力鐵塔機器人的爬行方案設計[D]四川大學制造科學與工程學 </p><p>　　院.2010-06-23</p><p>　　[2]倪寧.四足仿生爬行機器人研制[D].南京航空航天大學.2011.12</p><p>　　[3]郗向儒.基于SolidWorks的運動仿真研究[D

66、].西安理工大學。2004.5</p><p>　　[4]蔡高參.基于雙曲柄滑塊機構的纜線爬行機器人機構本體設計[D].西南科技大學</p><p>　　制造科學與工程學院.2010 .11 </p><p>　　[5]陳賽克.基于Solidworks齒輪連桿機構的運動仿真[D].仲愷農業(yè)工程學院機電工</p><p>　　程學院.2012.

67、11</p><p>　　[6]蔣宗禮,趙欽,肖華,王蕊 .高性能并行爬行器[D].北京工業(yè)大學.2006.12</p><p>　　[7]烏建中, 阮佳夢.無線遙控液壓爬行機器人的設計[D].同濟大學.2006.10</p><p>　　[8]蔡慧林 戴建強 席晨飛 .基于solidworks的應力分析和運動仿真的研究[D].蘭州</p><p

68、>　　交通大學.2008.1</p><p>　　[9]刁彥飛.仿蜘蛛爬行機構設計探索[J].《應用科技》.2004年03期</p><p>　　[10]李金生.基于的建模與運動仿真設計[J]《機電產品開發(fā)與創(chuàng)新》.2012年06期</p><p>　　[11]郭鴻勛,陳學東.爬行機器人腿臂融合機構的研究[J].《組合機床與自動化加工</p>&

69、lt;p>　　術》 .2003年9期</p><p>　　[12]陳東良,張群,王立權,左勇勝 .一種粗糙壁面爬行機器人的設計與實現[N].哈爾</p><p>　　濱工程大學學報.2012.2</p><p>　　[13]高常青.基于SolidWorks的盤形凸輪設計與運動仿真[J].《現代制造技術與裝</p><p>　　備》.20

70、08年5期</p><p>　　[14]任 輝. 基于SolidWorks 的聯軸傳動機構的虛擬設計與運動仿真 [N].邢臺職業(yè)</p><p>　　技術學院學報.2009.6</p><p>　　[15]宋勝構濤.基于Solidworks的混合驅動七桿機運動仿真研究[J].中北大學機械工 </p><p>　　程與自動化學院.2007&l

71、t;/p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　大學生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實，當我寫完這篇畢業(yè)論文的時候，有一種如釋重負的感覺，感慨良多。</p><p>　　首先誠摯的感謝我的論文指導老師田靜老師。她在忙碌的教學工作中擠出時間來審查、修改我的論文。還有教過我的所有老師們，你們嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工