無線遙控液壓爬行機(jī)器人.pdf

1、無線遙控液壓爬行機(jī)器人是一種用于大型構(gòu)件平移安裝的新型施工裝備。該機(jī)器人由爬行器、頂缸滑靴機(jī)構(gòu)、液壓動力系統(tǒng)、傳感檢測設(shè)備以及計算機(jī)無線遙控系統(tǒng)組成，通過斜楔自鎖機(jī)構(gòu)夾緊軌道形成反力推動構(gòu)件，實現(xiàn)平移。 文章針對傳統(tǒng)滑移施工存在的種種弊端，從無線遙控液壓爬行機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成入手，采用了模塊化的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及控制系統(tǒng)，不但簡化了機(jī)器人的安裝、拆卸步驟，以及管線布置，而且機(jī)器人能夠多級串連，易于實現(xiàn)連續(xù)滑移。 傳統(tǒng)滑移施工常常

2、發(fā)生自鎖機(jī)構(gòu)與軌道接觸面的磨損失效，以及大型構(gòu)件與軌道表面的磨損失效，往往造成滑移部件的嚴(yán)重?fù)p耗。文章針對各摩擦副的失效問題，分別對包括自鎖機(jī)構(gòu)中的斜楔和鎖緊座以及滑靴機(jī)構(gòu)中的耐磨滑塊在內(nèi)的幾個承受較大工作負(fù)荷的部件進(jìn)行有限元結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化，在保證承載能力的前提下，使機(jī)器人關(guān)鍵部位的結(jié)構(gòu)更加合理。 傳統(tǒng)滑移施工通常采用的步進(jìn)式滑移方法在滑移靜動摩擦力轉(zhuǎn)換階段不但需要更大的推進(jìn)力，而且在靜動轉(zhuǎn)換瞬間可能對結(jié)構(gòu)造成沖擊。文章針對步進(jìn)

3、式滑移的弊端，通過對滑移時機(jī)器人位移、速度、時間特性的研究，制定了用于計算機(jī)控制的連續(xù)滑移、負(fù)載平穩(wěn)轉(zhuǎn)移以及多點同步滑移的控制策略。 傳統(tǒng)滑移施工采用有線通信的控制設(shè)備不但令滑移設(shè)備的裝拆更加繁復(fù)，而且線纜的意外故障時常引起通信網(wǎng)絡(luò)的癱瘓。文章針對有線通信帶來的諸多不便，試圖將藍(lán)牙無線通信模塊應(yīng)用在爬行機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)中，并探討無線遙控應(yīng)用在滑移施工裝備中的可行性。 文章通過對無線遙控爬行機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及控制系統(tǒng)的研究與