基于matlab的六桿機構動力學分析與仿真_第1頁
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文檔簡介

1、六桿機構的動力學分析仿真一系統(tǒng)模型建立為了對機構進行仿真分析,首先必須建立機構數(shù)學模型,即位置方程,然后利用MATLAB仿真分析工具箱Simulink對其進行仿真分析。圖324所示是由原動件(曲柄1)和RRR—RRP六桿機構。各構件的尺寸為r1=400mm,r2=1200mm,r3=800mmr4=1500mm,r5=1200mm;各構件的質心為rc1=200mmrc2=600mmrc3=400mm,rc5=600mm;質量為m1=12

2、kg,m2=3kg,m3=22kg;m5=36kg,m6=6kg轉動慣量為J1=0.016kgm2,J2=0.25kgm2;J3=0.09kgm2,J5=0.45kgm2;構件6的工作阻力F6=1000N,其他構件所受外力和外力矩均為零,構件1以等角速度10rads逆時針方向回轉,試求不計摩擦時,轉動副A的約束反力、驅動力矩、移動副F的約束反力。圖11此機構模型可以分為曲柄的動力學、RRRII級桿組的動力學和RRPII級桿組的動力學,圖

3、13BC構件受力模型222Re?????smRFRXCXXB2222Im??????smgmRFRyCyyB2222222222222cos)(sin)(cossin??????????????JrrRrrRrRrRMcyCcXCcyBcXB如圖14,對構件BC的約束反力推導如下,圖14CD構件受力模型333Re?????smRFRXCXXD3333Im??????smgmRFRyCyyD3333333333333cos)(sin)(c

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