淺談fll競賽機器人的搭建及編程

1、2016江蘇省計算機教學年會1淺談淺談FLLFLL競賽機器人的搭建及編程競賽機器人的搭建及編程作者:周洋單位：泰州技師學院地址：江蘇省泰州市龍軒路9號郵編：225300字數(shù)：3412字2016江蘇省計算機教學年會3但誤差較小。輪胎與周圍結構件的距離要空開2毫米以上的距離，防止輪胎與結構件摩擦引起誤差。從動輪不宜選擇萬向輪，因為萬向輪的在結構上不夠穩(wěn)定，會引起轉(zhuǎn)向的誤差，可以選擇轉(zhuǎn)動靈活的普通輪轂在作為從動輪。通常兩動力輪之間的距離在15

2、~18厘米左右，動力輪與從動輪的前后軸距在14~20厘米左右。二、車體重心的要求在垂直方向，為了車體的穩(wěn)定，整機的重心應該盡量靠下，在樂高所有的器件中控制器(包括電池)和電機的重量是比較大的，所以這些零件應該裝在較低的位置。在水平方向，整機的重心應該離驅(qū)動輪較近，離從動輪較遠，兩者的距離大約為1:2。如果重心離驅(qū)動輪較遠，那么驅(qū)動輪就有可能會打滑，引起比較大的誤差；如果重心離驅(qū)動輪太近甚至就落在驅(qū)動輪上，那么在行進的過程的慣性就會引起車

3、輛的點頭和抬頭，從而引起誤差。三、傳感器的使用樂高提供的傳感器種類很多，但能夠在FLL比賽中發(fā)揮作用的卻很少。光電（顏色）傳感器在比賽中使用頻率較高而且是必不可少一個傳感器，可以用單光電來巡線定位，常用的定位算法是PID算法，但在實際比賽中往往只要用到P算法就可以達到要求。可以用雙光電來進行垂直定位，在車輛的左右水平位置各安裝一個光電傳感器，左側(cè)的傳感器控制左輪，右側(cè)的傳感器控制右輪，左側(cè)的傳感器檢測到黑線左輪就后退，檢測到白色左輪就前