機(jī)器人編程控制研究及定位精度分析

1、機(jī)器人編程控制研究及定位精度分析機(jī)器人編程控制研究及定位精度分析摘要:機(jī)器人語(yǔ)言是從70年代發(fā)展起來(lái)的，在較早期的機(jī)器人語(yǔ)言中，有些是以普通計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言為主體，再加入一些專用的機(jī)器人控制指令而成有些則是由數(shù)控語(yǔ)言改進(jìn)而成.工業(yè)機(jī)器人是綜合了計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)、機(jī)械工程技術(shù)、電子工程技術(shù)、信息傳感器技術(shù)、控制理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、人工智能學(xué)、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。在國(guó)外工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，其己經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備而在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)廣

2、泛應(yīng)用，從而也形成了一批在國(guó)際上較有影響力的工業(yè)機(jī)器人公司，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展水平也成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志15.關(guān)鍵詞:機(jī)器人控制精確定位發(fā)展發(fā)展智能裝配機(jī)器人是當(dāng)今國(guó)際上生產(chǎn)自動(dòng)化領(lǐng)域的一個(gè)重要方面.裝配機(jī)器人是近年來(lái)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中增長(zhǎng)最快、發(fā)展勢(shì)頭最猛的品種.它對(duì)提高制造業(yè)的裝配質(zhì)量和效率、實(shí)現(xiàn)裝配作業(yè)自動(dòng)化、適應(yīng)小批量多品種產(chǎn)品的柔性化生產(chǎn)具有重要的促進(jìn)作用.在國(guó)家863計(jì)劃智能機(jī)器人主題的研究發(fā)展計(jì)劃中，將“精

3、密裝配機(jī)器人”定為型號(hào)研究項(xiàng)目之一，標(biāo)是研究開發(fā)出“具有多傳感器可進(jìn)行多任務(wù)編程和離線編程的高速高精度裝配機(jī)器人”原型樣機(jī).在“精密裝配機(jī)器人’，型號(hào)研究項(xiàng)目的支持下，成功地開發(fā)了“精密1號(hào)’，裝配機(jī)器人9.1973年，美國(guó)斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室開發(fā)出第一個(gè)實(shí)驗(yàn)性的機(jī)器人編程語(yǔ)言waved最初的目的是用于研究機(jī)器人學(xué)的理論問(wèn)環(huán)境下作業(yè)機(jī)器人計(jì)劃.當(dāng)然雖然國(guó)外的對(duì)這方面的技術(shù)很先進(jìn)但國(guó)內(nèi)的技術(shù)近些年也發(fā)展的不錯(cuò).加入WTO以后，中國(guó)己處于市

4、場(chǎng)全球化的經(jīng)濟(jì)環(huán)境中，這為中國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展帶來(lái)機(jī)遇，也使制造業(yè)面臨更嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。在現(xiàn)代制造業(yè)尤其汽車制造業(yè)中，焊接技術(shù)作為重要的加工手段，占有非常重要的地位曰。焊接機(jī)器人在提高焊接質(zhì)量、降低焊接成本、實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化方面扮演著重要角色。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人示教編程工作方式有以下不足15.機(jī)器人在線示教不適應(yīng)當(dāng)今小批量、多品種的柔性生產(chǎn)的需要復(fù)雜的機(jī)器人作業(yè)，如弧焊、裝配任務(wù)很難用示教方式完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的失誤會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人間及機(jī)器人與固定物的相撞，破壞

5、生產(chǎn)編程者安全性差，不適合太空、深水、核設(shè)施維修等極限環(huán)境下的焊接工作。離線編程技術(shù)的出現(xiàn)為上述問(wèn)題的解決提出了可供選擇的方案。與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn):減少機(jī)器人不工作的時(shí)間使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境便于和CADCAMRobotics一體化可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程便于編輯機(jī)器人程序1。HRL語(yǔ)言支持笛卡爾空間(直線和圓弧)和關(guān)節(jié)空間(線性和多項(xiàng)式)的軌跡規(guī)劃.并提供相應(yīng)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句結(jié)構(gòu)區(qū)別各種軌跡插值，分別如下。PTPM