船用起重機吊盤式減搖裝置實驗與仿真研究.pdf

1、船用起重機是一種用于海上起吊作業(yè)的特種機械，可用于艦船間物品補給、港口貨物的裝卸、水下救撈、海洋設備布放等?？梢姶闷鹬貦C的地位十分重要。但海上的特殊環(huán)境給船用起重機的作業(yè)帶來了極大的挑戰(zhàn):一方面，由于海浪的波動，會引起船體本身的搖晃，產(chǎn)生橫搖、縱搖、深沉等運動;另一方面，起重機在工作過程中自身的回轉、起升、變幅等動作，另一方面，加上起吊重物的鋼絲繩為柔性體，都會造成船用起重機在作業(yè)過程中吊裝重物的搖擺。而吊重劇烈的搖擺可能損傷到貨物和

2、船只、降低工作效率，也可能傷及到工作人員。所以，研究如何減小起重機工作時吊重的搖擺有非常重要的意義。本文以此為研究內(nèi)容，在前人工作的基礎上，參考各類文獻，與實際工作相結合，進行了一定的設計研究工作。具體的工作內(nèi)容如下。
　　以動力學為基礎，將起重機看作機器人臂，運用拉格朗日法，推導出吊重的動力學方程。同時考慮到在海上作業(yè)時船舶會受到海浪影響，需建立海上規(guī)則波的波面運動方程。然后，研究分析現(xiàn)有船用起重機的類型，了解起重機的結構和工作

3、原理?；趯嶒炇椰F(xiàn)有的起重機，確定吊盤式減搖裝置的設計方案，對起重機進行改造。完成改造后，進行減搖實驗。通過進行實驗和對實驗結果進行，初步驗證吊盤式減搖裝置的減搖效果與方案的合理性和可行性。完成物理實驗后，我們進一步搭建船用起重機虛擬樣機來分析驗證減搖裝置。運用Solidworks建立起重機和吊重模型并導入ADAMS軟件中，在ADAMS中進一步建立鋼絲繩和減搖裝置模型，完成虛擬樣機模型的建立?；谠撎摂M樣機模型進行仿真，分析了在不同條件