電動輪椅運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、電動輪椅是一種以蓄電池為能源、電機驅動的輪椅車。具有省力、操作簡便、車速平穩(wěn)、無污染和低噪音的特點。適于下肢殘疾、高位截癱或偏癱以及年老體弱者使用，是一種比較理想的移動或代步工具。 目前，國外對電動輪椅的研究已相對比較成熟。他們已開發(fā)出各種各樣的適合不同用戶群體的電動輪椅，并逐漸向智能化的方向發(fā)展?，F(xiàn)在高性能電動輪椅生產(chǎn)廠家多集中在美國、德國、澳大利亞和西班牙，中國臺灣也有電動輪椅生產(chǎn)廠家。然而，國內對電動輪椅的研究技術依然遠遠

2、落后于國外，絕大多數(shù)輪椅廠家都只生產(chǎn)電機和座椅而不生產(chǎn)控制器，基本上都依賴于進口。因此，研究高性能低成本的電動輪椅驅動器，替代進口填補國內技術空白具有重要意義。 作者廣泛查閱國內外文獻，總結了電動輪椅研究技術，綜述了電動輪椅國內外研究現(xiàn)狀。開發(fā)出了基于TMS320LF2406A DSP數(shù)字信號處理器的全數(shù)字電動輪椅控制器，分析了輪椅的技術要求，設計了帶電流補償?shù)碾妷贺摲答伡迂撦d不平衡補償?shù)碾p電機協(xié)調控制方案；給出了軟硬件結構和單