機器人編程控制研究及定位精度分析

1、機器人編程控制研究及定位精度分析機器人編程控制研究及定位精度分析摘要:機器人語言是從70年代發(fā)展起來的，在較早期的機器人語言中，有些是以普通計算機程序設計語言為主體，再加入一些專用的機器人控制指令而成有些則是由數(shù)控語言改進而成.工業(yè)機器人是綜合了計算機科學技術、機械工程技術、電子工程技術、信息傳感器技術、控制理論、機構學、人工智能學、仿生學等多學科而形成的高新技術。在國外工業(yè)機器人技術日趨成熟，其己經成為一種標準設備而在工業(yè)自動化行業(yè)廣

2、泛應用，從而也形成了一批在國際上較有影響力的工業(yè)機器人公司，工業(yè)機器人技術的發(fā)展水平也成為一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志15.關鍵詞:機器人控制精確定位發(fā)展發(fā)展智能裝配機器人是當今國際上生產自動化領域的一個重要方面.裝配機器人是近年來工業(yè)機器人應用中增長最快、發(fā)展勢頭最猛的品種.它對提高制造業(yè)的裝配質量和效率、實現(xiàn)裝配作業(yè)自動化、適應小批量多品種產品的柔性化生產具有重要的促進作用.在國家863計劃智能機器人主題的研究發(fā)展計劃中，將“精

3、密裝配機器人”定為型號研究項目之一，標是研究開發(fā)出“具有多傳感器可進行多任務編程和離線編程的高速高精度裝配機器人”原型樣機.在“精密裝配機器人’，型號研究項目的支持下，成功地開發(fā)了“精密1號’，裝配機器人9.1973年，美國斯坦福人工智能實驗室開發(fā)出第一個實驗性的機器人編程語言waved最初的目的是用于研究機器人學的理論問環(huán)境下作業(yè)機器人計劃.當然雖然國外的對這方面的技術很先進但國內的技術近些年也發(fā)展的不錯.加入WTO以后，中國己處于市

4、場全球化的經濟環(huán)境中，這為中國經濟發(fā)展帶來機遇，也使制造業(yè)面臨更嚴峻的挑戰(zhàn)。在現(xiàn)代制造業(yè)尤其汽車制造業(yè)中，焊接技術作為重要的加工手段，占有非常重要的地位曰。焊接機器人在提高焊接質量、降低焊接成本、實現(xiàn)焊接自動化方面扮演著重要角色。傳統(tǒng)的工業(yè)機器人示教編程工作方式有以下不足15.機器人在線示教不適應當今小批量、多品種的柔性生產的需要復雜的機器人作業(yè)，如弧焊、裝配任務很難用示教方式完成運動規(guī)劃的失誤會導致機器人間及機器人與固定物的相撞，破壞

5、生產編程者安全性差，不適合太空、深水、核設施維修等極限環(huán)境下的焊接工作。離線編程技術的出現(xiàn)為上述問題的解決提出了可供選擇的方案。與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點:減少機器人不工作的時間使編程者遠離危險的工作環(huán)境便于和CADCAMRobotics一體化可對復雜任務進行編程便于編輯機器人程序1。HRL語言支持笛卡爾空間(直線和圓弧)和關節(jié)空間(線性和多項式)的軌跡規(guī)劃.并提供相應運動語句結構區(qū)別各種軌跡插值，分別如下。PTPM