SCARA機(jī)器人及其遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用，其中SCARA機(jī)器人應(yīng)用非常廣泛。
　　本文首先以SCARA機(jī)器人為對象，采用機(jī)器人桿件參數(shù)表示法--D-H方法建立了SCARA機(jī)器人的D-H連桿坐標(biāo)系和桿件參數(shù)，通過齊次坐標(biāo)變換建立其運(yùn)動學(xué)模型包括正運(yùn)動學(xué)方程，求解逆運(yùn)動學(xué)方程時采用了簡單直觀的幾何法求解，避免了通常采用的逆乘矩陣法，并建立了雅可比矩陣；研究了機(jī)器人直線和圓弧插補(bǔ)算法，并在VC++環(huán)境下實現(xiàn)了機(jī)器人的直線、圓弧插補(bǔ)運(yùn)動控制功能

2、。在動力學(xué)方程的基礎(chǔ)上，對SCARA機(jī)器人的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究，給出了SCARA機(jī)器人的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法，具有較高的應(yīng)用價值。
　　現(xiàn)有的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)大多以PC作為平臺，PC是沒有針對性的通用平臺，冗余度多，成本高，也容易遭受病毒攻擊。本文對以嵌入式系統(tǒng)為載體對機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行初步研究，并以SCARA機(jī)器人為遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的具體對象，把機(jī)器人控制機(jī)作為服務(wù)器端，在VC++環(huán)境下使用socket技術(shù)實現(xiàn)了服務(wù)器