電動汽車驅(qū)動力分配及主動前輪轉(zhuǎn)向控制.pdf

1、四輪獨立驅(qū)動電動汽車通過獨立分配四輪驅(qū)動力矩可以有效的防止車輛打滑現(xiàn)象的產(chǎn)生，提高汽車行駛的安全性。而采用輪轂電機驅(qū)動的電動車取消了減速器、差速器等裝置，提高了機械效率的同時也為力矩分配帶來更大的靈活性，所以在電動車中已得到廣泛應(yīng)用。主動前輪轉(zhuǎn)向技術(shù)作為提高車輛行駛主動安全性能的一項措施，也成為了當前車輛技術(shù)研究的一個熱點。該技術(shù)是通過對前輪轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)，改變前輪作用力和力矩分布，從而能夠提高車輛的操縱穩(wěn)定性。本文針對四輪獨立驅(qū)動電動車提

2、出一種驅(qū)動力分配方法，并根據(jù)輪胎垂直負載及滑移率變化動態(tài)地分配驅(qū)動力矩，以提高車輛行駛的安全性和可操縱性。以及基于車輛模型提出了主動前輪轉(zhuǎn)向車輛的質(zhì)心側(cè)偏角估計方法。
　　為了驗證所提出的驅(qū)動力分配方法的有效性，本文應(yīng)用ADAMS軟件建立了四輪獨立驅(qū)動電動車的模型，分析四輪獨立驅(qū)動電動車的各部分工作特性，建立了數(shù)學(xué)模型，并通過Controls模塊建立了與Matlab/Simulink進行聯(lián)合仿真的S函數(shù)及直流無刷電機的簡化模型。仿

3、真根據(jù)提出的方法建立了控制框圖，通過PI控制器調(diào)節(jié)車速，應(yīng)用四個檢測傳感器觀察前后四個車輪的垂直負載和滑移率的變化，對車輛起動、轉(zhuǎn)彎、不同路面及制動等情況進行了仿真分析，并拿仿真結(jié)果與傳統(tǒng)汽車力矩分配的結(jié)果進行對比分析，仿真結(jié)果證明了該方法的有效性。
　　同時為了研究車輛的主動前輪轉(zhuǎn)向，本文還建立了車輛的動力學(xué)模型，并分析了車輛模型參數(shù)與系統(tǒng)輸出的關(guān)系。通過設(shè)計最優(yōu)觀測器（卡爾曼濾波器）對質(zhì)心側(cè)偏角進行觀測，運用最優(yōu)控制理論中對線