機器人技術概論復習題參考

1、課程考試復習題及參考答案 課程考試復習題及參考答案一、名詞解釋題 一、名詞解釋題：1.自由度：2.機器人工作載荷：3.柔性手：4.制動器失效抱閘：5.機器人運動學：6.機器人動力學：7.虛功原理：8.PWM 驅(qū)動：9.電機無自轉(zhuǎn)：10.直流伺服電機的調(diào)節(jié)特性：11.直流伺服電機的調(diào)速精度：12.PID 控制：13.壓電元件：14.圖像銳化：15.隸屬函數(shù)：16.BP 網(wǎng)絡：17.脫機編程：18.AUV：二、簡答題： 二、簡答題：1.機器

2、人學主要包含哪些研究內(nèi)容？2.機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日運動方程式的一般表示形式與各變量含義？4.機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？5.直流電機的額定值有哪些？6.常見的機器人外部傳感器有哪些？7.簡述脈沖回波式超聲波傳感器的工作原理。8.機器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？9.為什么要做圖像的預處理？機器視覺常用的預處理步驟有哪些？10.請簡述模糊控制器的組成及各組成部分的用途。11.從描述操作命令的角度看，機

3、器人編程語言可分為哪幾類？ 12.仿人機器人的關鍵技術有哪些？三、論述題 三、論述題：1.試論述機器人技術的發(fā)展趨勢。2.試論述精度、重復精度與分辨率之間的關系。3.試論述輪式行走機構和足式行走機構的特點和各自適用的場合。4.試論述機器人靜力學、動力學、運動學的關系。5.機器人單關節(jié)伺服控制中，位置反饋增益和速度反饋增益是如何確定的？6.試論述工業(yè)機器人的應用準則。四、計算題：（需寫出計算步驟，無計算步驟不能得分）： 四、計算題：（需寫

4、出計算步驟，無計算步驟不能得分）：1.已知點 u 的坐標為[7,3,2]T，對點 u 依次進行如下的變換：（1）繞 z 軸旋轉(zhuǎn) 90°得到點 v；（2）繞 y 軸旋轉(zhuǎn) 90°得到點 w；（3）沿 x 軸平移 4 個單位，再沿 y 軸平移-3 個單位，最后沿 z 軸平移7 個單位得到點 t。求 u, v, w, t 各點的齊次坐標。τ1L2xyPL1τ2FAFB0y f? ?? ?? ?0x f ? ?? ? ? ?5