輪足結(jié)合清潔機器人足行運動控制研究.pdf

1、清潔機器人作為服務(wù)型機器人的一種，開始走進千萬家庭為人類服務(wù)。目前市場上的家用清潔機器人均屬于輪行機器人，而且大多數(shù)只有吸塵能力而沒有拖地功能，因此，傳統(tǒng)的家用清潔機器人在結(jié)構(gòu)方面仍有很大的改善空間。本文在輪足結(jié)合清潔機器人的結(jié)構(gòu)中提出了一種新型的足行拖地的設(shè)計方案。
　　首先，根據(jù)市場上清潔機器人的結(jié)構(gòu)和人們的拖地方式，對輪行拖地和足行拖地的特點進行了探討，提出了足行拖地的方法。當清潔機器人掃地時，四足和兩只手臂均收起，機器人工

2、作在輪行狀態(tài)下。當清潔機器人拖地時，用四足支撐起機體行進，輪部離開地面，用機器人前方的兩只手臂抓住拖把桿，配合機體的移動進行拖地。
　　其次，針對本課題中的清潔機器人是在足行狀態(tài)下進行拖地的工作特點，并結(jié)合當今主流的四足步態(tài)的優(yōu)點，設(shè)計了四足清潔機器人的間歇性平地爬行步態(tài)，分析了該步態(tài)的移動速度和穩(wěn)定裕度這兩方面的性能。
　　最后，根據(jù)清潔機器人的結(jié)構(gòu)制作出了四足清潔機器人物理樣機，用戶可以使用上位機軟件對四足清潔機器人的運