基于無人機紅外熱成像的架空輸電線視覺跟蹤巡檢研究.pdf

1、隨著技術(shù)的進步，近年來無人機在架空輸電線路巡檢中占據(jù)了非常重要的地位。國內(nèi)外圍繞無人機拍攝影像的自動檢測處理展開了大量的研究和應(yīng)用，但是巡檢時輸電線目標(biāo)極容易脫離鏡頭畫面，造成漏檢問題。為了使無人機巡檢更具有實用性，影像的智能采集是研究的關(guān)鍵，必須解決無人機的長距離自主巡航以及巡航過程中機載相機準(zhǔn)確跟隨線路拍攝等問題。本文針對這一問題提出了一種基于空間視覺檢測的新型巡檢方案，依托衛(wèi)星導(dǎo)航的長航時多旋翼無人機搭載紅外相機和可見光相機同時拍

2、攝線路，紅外相機則負(fù)責(zé)跟蹤輸電線路，通過對線路特征較清晰的紅外圖像進行分析處理，輸出控制信號及時調(diào)整云臺的角度，保證輸電線目標(biāo)不會移出鏡頭畫面?？梢姽庀鄼C同步拍攝線路、金具、絕緣子等細節(jié)照片，達到高質(zhì)量巡檢的目的。文中采用權(quán)值窗口優(yōu)化的光流法進行紅外圖像處理，特別研究了桿塔轉(zhuǎn)角時出現(xiàn)的短暫不等距斜視問題，提出了基于桿塔標(biāo)志校正的方法，且對所涉及算法進行了分析與實驗驗證。提出了一種基于k-b參數(shù)空間的模板集合匹配對直線檢測和擬合的圖像處理