輸電線路無人機避障和檢測方法研究.pdf

1、近年來，隨著電網輸電線路距離的不斷增長和無人機技術的迅速發(fā)展，使用無人機逐漸代替人工巡線已成為一個趨勢，這項技術也成為電力領域的研究熱點。但目前在實際的巡線工作中，由于無人機存在續(xù)航能力不足，安全性差等缺陷，無人機巡線還只是作為對人工巡線的補充，并未得到很廣泛的應用。因此，為了提高無人機的安全性能，增加巡線無人機的檢測手段，對無人機避障功能和基于無人機的紫外線成像檢測技術進行了研究，本文主要工作如下：根據無人機的實際情況設計了一種適合于

2、在多旋翼無人機上使用的避障策略，使用模糊算法作為避障算法，以5路超聲波傳感器作為避障所用的距離傳感器，并用MATLAB進行了仿真以驗證該算法有效性。根據所設計的避障策略，設計并制造出了無人機通用避障模塊，該模塊安裝在無人機遙控接收機和飛控之間，通過控制遙控接收機發(fā)給飛控的信號以完成避障功能。由于大多數無人機的遙控接收機和飛控之間都采取相同的通訊協(xié)議，所以該模塊只需經過簡單設置就可以安裝在各類無人機上，同時完成了該避障模塊的測試工作。試制