基于無(wú)人機(jī)視覺(jué)的輸電線路安全距離巡檢系統(tǒng)研究.pdf

1、無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢以其巡檢自動(dòng)化程高、度適用范圍廣、巡檢效率高、巡檢成本低等優(yōu)點(diǎn)日益成為國(guó)家電網(wǎng)電力巡檢的主要方式。其中固定翼無(wú)人機(jī)巡檢通常作為一種快速的輸電線路走廊掃描的巡檢方式。而多旋翼無(wú)人機(jī)由于其飛行穩(wěn)定、可操作性強(qiáng)等結(jié)構(gòu)特點(diǎn)多用于輸電線路近距離精確巡檢。
　　本文根據(jù)多旋翼無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢系統(tǒng)的需求，建立了四旋翼無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)模型。分析各子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功能確定了器件選型，搭建了四旋翼無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢硬件平臺(tái)，并通過(guò)測(cè)試飛行

2、驗(yàn)證了平臺(tái)穩(wěn)定性。
　　針對(duì)視覺(jué)巡檢系統(tǒng)中關(guān)于圖像與二維場(chǎng)景之間的單應(yīng)變換問(wèn)題，提出了基于輸電線路視覺(jué)成像模型的單應(yīng)變換矩陣求解方法。由輸電線路視覺(jué)成像模型計(jì)算攝像機(jī)外參數(shù)矩陣以及二維場(chǎng)景平面的法向量。并通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定得到攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣。從而可以得到相應(yīng)的單應(yīng)變換矩陣。實(shí)現(xiàn)不同巡檢視角圖像之間的轉(zhuǎn)換，提高巡檢系統(tǒng)圖像測(cè)量的精度。實(shí)驗(yàn)表明，基于此模型得到的單應(yīng)矩陣能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的單應(yīng)變換。
　　最后，針對(duì)無(wú)人機(jī)輸電線路自主巡檢過(guò)