基于無人機的原煤倉襯板瑕疵檢測系統(tǒng)研究.pdf

1、火力發(fā)電作為我國電力能源的供應(yīng)的主要部分，為我國的經(jīng)濟發(fā)展做出了重要的貢獻。雖然隨著技術(shù)的發(fā)展，火力發(fā)電廠的技術(shù)已經(jīng)有了很大的提高，但是作為保障火力發(fā)電廠正常工作的原煤倉檢測依舊停留在比較原始的階段。其檢測全部依靠人工來完成，不僅危險程度高，檢測效率低下，而且不能做到對原煤倉襯板的完全檢測，給安全生產(chǎn)帶來隱患。鑒于此，設(shè)計一套專用設(shè)備來輔助原煤倉襯板檢測顯得非常重要。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和理論上的逐步完善，無人機技術(shù)也越來越成熟，在廣

2、泛的領(lǐng)域取得了應(yīng)用，例如電線檢測，農(nóng)田作業(yè)，公共安全等領(lǐng)域。因此本設(shè)計將無人機引入原煤倉襯板檢測中。
　　1.本設(shè)計提出了用無人機進行原煤倉襯板瑕疵檢測的解決方案，并搭建了無人機實現(xiàn)平臺。對現(xiàn)在原煤倉襯板檢測中存在的問題進行綜合分析，并與其他解決方案進行了對比，提出了用無人機進行檢測的方案。該方案主要由無人機平臺，控制系統(tǒng)，室內(nèi)定位系統(tǒng)以及圖像采集和傳輸系統(tǒng)組成。
　　2.搭建了無人機室內(nèi)定位系統(tǒng)，進行了相關(guān)實驗和仿真，證明

3、了該定位方案的可行性。本設(shè)計采用6個激光測距模塊和慣性傳感器組成了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，對系統(tǒng)軟件進行了軟件仿真和實驗測試，基本上實現(xiàn)了無人機的室內(nèi)定位功能。
　　3.搭建了無人機的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了無人機手動飛行和自主飛行的自由切換。通過分析飛控的控制信號，搭建了實現(xiàn)飛行模式切換的硬件電路，并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了控制軟件并進行了測試，設(shè)定功能均得到實現(xiàn)。
　　4.搭建了圖像采集傳輸硬件電路并設(shè)計了瑕疵在線檢測系統(tǒng)，實現(xiàn)了對原煤倉瑕疵的在