多運動副間隙對機構(gòu)動力學特性的影響.pdf

1、隨著醫(yī)療器械、宇航技術(shù)、機器人工程及精密機械等高精密技術(shù)的發(fā)展，工程實際應用對機械系統(tǒng)的精度要求越來越高，從而使得機械系統(tǒng)動力學要深入研究的影響因素也越來越多，運動副間隙就是其中之一。運動副間隙會使機構(gòu)產(chǎn)生沖擊和振動，增大了機構(gòu)的運動誤差，更破壞了機構(gòu)的穩(wěn)定性。因此研究運動副間隙對機構(gòu)動力學特性的影響有極其重要的意義。本文以導桿滑塊機構(gòu)為研究對象，全面地分析多運動副間隙對機構(gòu)動力學特性的影響。本文主要進行以下研究：
　　首先，本文

2、對近幾十年來學者們提出的基于Hertz接觸理論的接觸碰撞力模型進行了對比分析，總結(jié)了它們的優(yōu)缺點，明確了各種接觸碰撞力模型的使用范圍，為接觸碰撞力模型的選擇提供了理論依據(jù)。
　　然后對含全運動副間隙的曲柄滑塊機構(gòu)進行了研究。利用動力學分析軟件ADAMS對機構(gòu)進行動力學計算分析，結(jié)果顯示：全運動副間隙增加了機構(gòu)震蕩的次數(shù)，降低了機構(gòu)的穩(wěn)定性。
　　緊接著，以導桿滑塊機構(gòu)為研究對象，分別考慮機構(gòu)中末端移動副和中間移動副為含間隙的

3、移動副，利用動力學分析軟件 ADAMS分別對這兩種情形下的機構(gòu)進行仿真分析，并將仿真結(jié)果與理想機構(gòu)仿真結(jié)果進行比較以確定不同位置移動副間隙對機構(gòu)動力學特性的影響。結(jié)果表明：與末端間隙移動副相比，中間間隙移動副所含間隙對機構(gòu)輸出速度，加速度和曲柄力矩有更大的影響，增加了機構(gòu)的震蕩次數(shù)和幅值，降低了機構(gòu)的穩(wěn)定性。
　　最后，以導桿滑塊機構(gòu)為研究對象，分析多運動副間隙對機構(gòu)動力學特性的影響。設定機構(gòu)除驅(qū)動運動副外的六個運動副均為間隙運動