多運(yùn)動(dòng)副間隙對機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的影響.pdf

1、隨著醫(yī)療器械、宇航技術(shù)、機(jī)器人工程及精密機(jī)械等高精密技術(shù)的發(fā)展，工程實(shí)際應(yīng)用對機(jī)械系統(tǒng)的精度要求越來越高，從而使得機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)要深入研究的影響因素也越來越多，運(yùn)動(dòng)副間隙就是其中之一。運(yùn)動(dòng)副間隙會(huì)使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)，增大了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)誤差，更破壞了機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。因此研究運(yùn)動(dòng)副間隙對機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的影響有極其重要的意義。本文以導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)為研究對象，全面地分析多運(yùn)動(dòng)副間隙對機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的影響。本文主要進(jìn)行以下研究：
　　首先，本文

2、對近幾十年來學(xué)者們提出的基于Hertz接觸理論的接觸碰撞力模型進(jìn)行了對比分析，總結(jié)了它們的優(yōu)缺點(diǎn)，明確了各種接觸碰撞力模型的使用范圍，為接觸碰撞力模型的選擇提供了理論依據(jù)。
　　然后對含全運(yùn)動(dòng)副間隙的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究。利用動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS對機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算分析，結(jié)果顯示：全運(yùn)動(dòng)副間隙增加了機(jī)構(gòu)震蕩的次數(shù)，降低了機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
　　緊接著，以導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)為研究對象，分別考慮機(jī)構(gòu)中末端移動(dòng)副和中間移動(dòng)副為含間隙的

3、移動(dòng)副，利用動(dòng)力學(xué)分析軟件 ADAMS分別對這兩種情形下的機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真分析，并將仿真結(jié)果與理想機(jī)構(gòu)仿真結(jié)果進(jìn)行比較以確定不同位置移動(dòng)副間隙對機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的影響。結(jié)果表明：與末端間隙移動(dòng)副相比，中間間隙移動(dòng)副所含間隙對機(jī)構(gòu)輸出速度，加速度和曲柄力矩有更大的影響，增加了機(jī)構(gòu)的震蕩次數(shù)和幅值，降低了機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
　　最后，以導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)為研究對象，分析多運(yùn)動(dòng)副間隙對機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的影響。設(shè)定機(jī)構(gòu)除驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副外的六個(gè)運(yùn)動(dòng)副均為間隙運(yùn)動(dòng)