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文檔簡介
1、機器人磨削對于提高航空發(fā)動機葉片的加工精度和加工效率有至關(guān)重要的作用。傳統(tǒng)的葉片加工方式主要是通過精銑加手工打磨,但是手工打磨葉片的表面質(zhì)量差,效率低,所以采用機器人磨削代替手工打磨,機器人磨削的特點是面向復(fù)雜曲面,可以精確控制磨削軌跡,但是由于串聯(lián)工業(yè)機器人尺寸鏈較長,絕對定位精度不高,而且其末端采用的砂帶磨削方式的加工質(zhì)量受多種參數(shù)的影響。為了解決這些問題,本文從機器人磨削系統(tǒng)的誤差、磨削力方面進行了研究。
首先基于DH模
2、型建立了機器人磨削系統(tǒng)中機器人、掃描儀、磨床以及葉片的坐標(biāo)系系統(tǒng),并求解了機器人正逆運動學(xué)模型,其中重點對打磨過程中葉片坐標(biāo)系與磨床坐標(biāo)系之間的交互關(guān)系進行了分析,并對葉片磨削路徑規(guī)劃原理進行了介紹。
然后在運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,文章主要從打磨機器人本體幾何參數(shù)誤差,以及葉片的工裝定位誤差兩個方面對機器人磨削系統(tǒng)的誤差進行理論分析和建模,并設(shè)計了相關(guān)的誤差標(biāo)定實驗和葉片磨削實驗對模型的有效性進行驗證。之后利用有限元方法對磨削過程
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