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文檔簡介
1、隨著新技術(shù)、新工藝的不斷出現(xiàn)和發(fā)展，直升機在軍事和民用方面都有著極其廣泛的應(yīng)用，直升機的更新?lián)Q代也越來越頻繁，但是由于其具有非常復(fù)雜的動力學(xué)特性和多變的飛行姿態(tài)，通常很難用精確的數(shù)學(xué)模型進行描述，因此對其控制方法的研究更顯重要。本文采用的三自由度直升機實驗?zāi)Ｐ褪枪谈吖旧a(chǎn)的，此模型系統(tǒng)在自動控制、飛行器、人工智能等諸多領(lǐng)域是一個很好的科學(xué)實驗平臺，因此，對其數(shù)學(xué)模型和控制方法的研究具有很高商業(yè)價值和研究價值。
針對三自由度直
2、升機系統(tǒng)的高階、非線性、強耦合等特點，為了設(shè)計出的控制器更為有效，首先，對三自由度直升機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及組成進行分析，根據(jù)各個自由度運動特性采用牛頓力學(xué)原理進行系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模。通過所建立的數(shù)學(xué)模型分析被控對象的系統(tǒng)原理，并對系統(tǒng)性能進行分析。其次，采用PID控制方法設(shè)計常規(guī)PID控制器，對三自由度直升機模型進行控制，搭建Simulink仿真模型，進行仿真分析。最后，在PID控制器設(shè)計的基礎(chǔ)上，考慮到PID控制器不能很好地反映被控對象的動態(tài)性
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