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文檔簡介
1、直升機具有復雜的動力學特性和多變的飛行狀態(tài)，其動力學特性隨著飛行高度和飛行狀態(tài)而發(fā)生相應的變化，且具有非線性、多變量耦合等特點，通常難以用精確的數(shù)學模型來描述。通過對直升機系統(tǒng)進行建模、設計、仿真與實驗，可以推動和加深控制理論和技術(shù)在復雜控制系統(tǒng)中的應用。因此，研究直升機的控制理論方法與控制器的設計具有很強的實際意義。
本文以固高科技公司研制的三自由度直升機模擬裝置為控制對象，研究控制理論及應用問題。該系統(tǒng)作為一個實驗裝置，形
2、象直觀，結(jié)構(gòu)簡單;作為被控對象，是一個復雜的多輸入多輸出系統(tǒng)，只有采用行之有效的控制方法才能使之穩(wěn)定。本文主要是對其控制方法進行了研究，主要內(nèi)容如下:
(1)分析介紹了系統(tǒng)的組成，并且分三個自由度對系統(tǒng)進行了建模，推出系統(tǒng)的狀態(tài)方程，對系統(tǒng)模型進行了分析。
(2)研究了傳統(tǒng)控制方法在MATLAB下的實現(xiàn)，主要是PID控制和LQR最優(yōu)控制，并對兩種方法進行了MATLAB下的仿真。
(3)結(jié)合現(xiàn)有神經(jīng)網(wǎng)絡控制理
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