小型無(wú)人機(jī)負(fù)荷分擔(dān)式容錯(cuò)飛行控制軟件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著小型無(wú)人機(jī)應(yīng)用日益廣泛、功能日趨復(fù)雜，飛行控制系統(tǒng)的規(guī)模和復(fù)雜度不斷提高，飛行控制軟件的可靠性面臨著嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，針對(duì)系統(tǒng)小型化結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種具有高可靠性的飛行控制軟件，對(duì)無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)的順利完成至關(guān)重要。
　　本文在具有高集成度嵌入式雙處理器飛行控制計(jì)算機(jī)平臺(tái)上，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)負(fù)荷分擔(dān)式雙機(jī)容錯(cuò)飛行控制軟件，以提高飛行控制系統(tǒng)的可靠性。首先，根據(jù)系統(tǒng)硬件資源配置和軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境，結(jié)合飛行控制軟件功能需求，提出了總體設(shè)計(jì)方案，并采用分

2、層模塊化設(shè)計(jì)思想，完成了軟件總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、功能模塊劃分和雙機(jī)任務(wù)分配。其次，在綜合考慮軟件功能需求和性能要求基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了遙控遙測(cè)、數(shù)據(jù)融合、導(dǎo)航制導(dǎo)、控制律解算、控制輸出和雙機(jī)通信等功能模塊，并采用軟總線架構(gòu)對(duì)各功能模塊進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度和管理，實(shí)現(xiàn)了軟件飛行控制和飛行管理功能；在此基礎(chǔ)上通過(guò)雙機(jī)故障檢測(cè)，設(shè)計(jì)故障診斷、故障處理和系統(tǒng)重構(gòu)策略，實(shí)現(xiàn)了軟件容錯(cuò)功能。再次，在軟件功能設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)上，結(jié)合VxWorks多任務(wù)調(diào)度機(jī)制，進(jìn)行了飛