基于VxWorks和MPC565無(wú)人機(jī)飛行控制軟件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā).pdf

1、無(wú)人機(jī)飛行控制軟件是無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分，是無(wú)人機(jī)自主飛行的關(guān)鍵部分。因此，進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行控制軟件的研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　首先，本文介紹了無(wú)人機(jī)飛行控制軟件的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)，結(jié)合飛行控制計(jì)算機(jī)特點(diǎn)，詳細(xì)闡述了飛行控制軟件設(shè)計(jì)思想。經(jīng)過(guò)分析研究和選型，無(wú)人機(jī)硬件平臺(tái)采用MPC565處理器和PC104架構(gòu)模塊，包括傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、無(wú)線(xiàn)電鏈路收發(fā)裝置等硬件功能模塊，構(gòu)建了一個(gè)結(jié)構(gòu)緊湊、功耗低、可擴(kuò)展性及低成本的

2、無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)；軟件平臺(tái)選用實(shí)時(shí)性和可靠性最杰出的VxWorks操作系統(tǒng)，用戶(hù)可以根據(jù)工程實(shí)際需求對(duì)其內(nèi)核進(jìn)行裁剪，可以充分利用該操作系統(tǒng)的豐富資源，降低開(kāi)發(fā)難度、縮短開(kāi)發(fā)周期、提高飛行控制系統(tǒng)的品質(zhì)。
　　其次，著重介紹了板級(jí)支持包BSP設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。BSP是初始化硬件設(shè)備和引導(dǎo)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的核心軟件。能否做到性能可靠、啟動(dòng)迅速、功能完善，成為衡量嵌入式系統(tǒng)性能的重要標(biāo)準(zhǔn)。本文根據(jù)硬件特點(diǎn)，對(duì)BSP進(jìn)行了修改與配置。