基于機器視覺的無人機自主著陸技術(shù)研究.pdf

1、目前，隨著嵌入式計算機技術(shù)的迅速發(fā)展和推廣，無人機在軍事、攝影、娛樂等多方面得到了廣泛的發(fā)展。無人機技術(shù)的核心是自主著陸導(dǎo)航，其性能的優(yōu)劣直接影響無人機系統(tǒng)的安全和可靠。近年來，無人機自主著陸導(dǎo)航領(lǐng)域不斷利用高精度、抗干擾的計算機視覺導(dǎo)航技術(shù)，該領(lǐng)域的研究受到越來越多的關(guān)注。
　　本文主要研究的是無人機自主著陸過程中的姿態(tài)角和位置信息的估算方法。文章對單目視覺技術(shù)在無人機自主著陸導(dǎo)航領(lǐng)域的應(yīng)用進行了探索，通過已有的圖像處理算法對采

2、集的圖像進行實時處理和分析，根據(jù)處理得到的跑道四邊緣信息進行跑道的實時跟蹤；建立了世界坐標系、圖像坐標系以及攝像機坐標系之間的兩兩對應(yīng)關(guān)系，結(jié)合圖像處理得到的跑道邊緣信息來獲得無人機自主著陸過程中的姿態(tài)角信息。本文中設(shè)計了一種改進型的Canny圖像邊緣檢測算法，經(jīng)過驗證改進后的算法可以取得更好的檢測效果。然后利用攝像機、圖像采集卡，以及三軸轉(zhuǎn)臺等硬件設(shè)備搭建了單目視覺圖像跟蹤系統(tǒng)。通過分析實際數(shù)據(jù)和理論計算值的誤差，驗證了設(shè)計的基于單目