面向飛機(jī)裝配的輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng).pdf

1、隨著我國大飛機(jī)項目的不斷推進(jìn)，機(jī)身大部件對接對縫處的制孔鉚接任務(wù)對飛機(jī)裝配技術(shù)提出了新的需求，傳統(tǒng)的飛機(jī)裝配方式已不能滿足其裝配要求。為此，本文以系統(tǒng)輕量化、模塊化、柔性化為設(shè)計導(dǎo)向，并結(jié)合系統(tǒng)的功能及技術(shù)指標(biāo)要求，對輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及控制技術(shù)展開了研究，實現(xiàn)了對移動平臺與鉆鉚執(zhí)行器的一體化協(xié)同控制，解決了機(jī)身大部件對接裝配的技術(shù)難題。全文主要研究內(nèi)容如下：
　　(1)分析了系統(tǒng)的功能需求，提出了不同調(diào)姿方式下的兩種移動

2、平臺結(jié)構(gòu)形式，并對鉆鉚執(zhí)行器功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)介紹，形成了最終的鉆鉚系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案，闡述了系統(tǒng)的組成及工作流程規(guī)劃，并對集成控制系統(tǒng)方案展開了研究。
　　(2)根據(jù)系統(tǒng)具體的技術(shù)指標(biāo)對移動平臺及鉆鉚執(zhí)行器的各功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計，并通過理論計算與有限元仿真驗證相結(jié)合的方式對關(guān)鍵部件進(jìn)行了輕量化設(shè)計。
　　(3)介紹了集成控制系統(tǒng)的整體架構(gòu)，確定了移動平臺的伺服控制方法，提出了單電機(jī)及多軸協(xié)同的控制策略，并對真空回路的安全