輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)加工任務(wù)自適應(yīng)控制策略研究.pdf

1、隨著飛機(jī)裝配質(zhì)量要求的不斷提高，高柔性化和智能化已經(jīng)成為現(xiàn)代飛機(jī)裝配技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。機(jī)身大部件對(duì)接對(duì)縫處的制孔鉚接任務(wù)對(duì)飛機(jī)裝配技術(shù)提出了新的需求，傳統(tǒng)的飛機(jī)裝配方式已不能滿(mǎn)足其裝配要求，輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)作為一種新型的自動(dòng)化制孔解決方案，依靠吸盤(pán)吸附于產(chǎn)品表面完成制孔工作，以其小型化高柔性的特點(diǎn)逐漸成為航空制造領(lǐng)域的焦點(diǎn)。本文主要從系統(tǒng)的智能化控制策略出發(fā)，圍繞輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)加工任務(wù)的自適應(yīng)修正技術(shù)展開(kāi)研究。主要研究?jī)?nèi)容如下：

2、
　?。?）提出鉆鉚系統(tǒng)加工任務(wù)自適應(yīng)控制策略的總體方案。從系統(tǒng)的加工任務(wù)需求入手，分析并提出了系統(tǒng)加工中爬行鉆鉚系統(tǒng)的定位、行走路線(xiàn)識(shí)別和產(chǎn)品誤差的自適應(yīng)識(shí)別與修正方法，并對(duì)系統(tǒng)自適應(yīng)控制進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)；
　?。?）根據(jù)鉆鉚系統(tǒng)具體的技術(shù)指標(biāo)對(duì)系統(tǒng)的初定位和行走路徑識(shí)別任務(wù)進(jìn)行方案設(shè)計(jì)。分析鉆鉚系統(tǒng)的實(shí)際工作狀態(tài)，提出系統(tǒng)在產(chǎn)品表面的定位檢測(cè)需求，針對(duì)任務(wù)需求進(jìn)行詳細(xì)方案設(shè)計(jì)，提出基于單目視覺(jué)檢測(cè)的定位識(shí)別方法，并對(duì)系統(tǒng)

3、坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換與定位算法進(jìn)行研究，求解出多基準(zhǔn)下的定位檢測(cè)方法與定位算法。針對(duì)行走路徑的檢測(cè)任務(wù)提出了選擇性站位路徑識(shí)別的方法，并提出了基于重力的路徑調(diào)整方案；
　?。?）開(kāi)展產(chǎn)品裝配誤差的檢測(cè)與修正算法的研究工作，包括產(chǎn)品的位置誤差與孔位的姿態(tài)誤差。根據(jù)鉆鉚系統(tǒng)具體的制孔位置精度與法向垂直精度指標(biāo)要求，對(duì)產(chǎn)品誤差進(jìn)行在線(xiàn)檢測(cè)方案設(shè)計(jì)，提出基于單目視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的位置誤差檢測(cè)方案和基于多傳感器測(cè)距的孔位法向檢測(cè)方案。并對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行位