無人機自主空中加油會合導引律研究.pdf

1、無人機自主空中加油技術(shù)在現(xiàn)代戰(zhàn)爭、科技實踐中有著非常重要的作用。有效、穩(wěn)定實現(xiàn)自主會合是無人機自主空中加油的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。本文通過對無人機自主會合深入細致的研究分析，做了如下工作:
　　第一，對無人機自主空中加油的主流會合方式——定點式和追蹤式，進行了分析比較，建立了參考坐標系，并對受油機和加油機分別建立了動力學和運動學模型，設計了相應的控制器。
　　第二，設計了一般意義上的基于航路控制點的受油機會合參考航路，提出了一種改進

2、的非線性追蹤導引律，并對受油機利用其追蹤參考航路進行了分析。
　　文中分析了一般意義上受油機前往指定空域會合飛行的特點，提出了上升、水平和轉(zhuǎn)向三個必要的飛行航路設計要素，設計了基于航路控制點的受油機會合參考航路。同時，在分析比較傳統(tǒng)的追蹤導引律的基礎(chǔ)上，將一種非線性追蹤導引方法同比例導引思路結(jié)合起來，假定一虛擬參考目標沿著參考航路運動，受油機追蹤此虛擬參考目標，通過法向加速度調(diào)整受油機飛行速度方向，將受油機與參考點的距離由靜態(tài)調(diào)整

3、為動態(tài)，以此實現(xiàn)對受油機飛行導引。
　　第三，設計了一般意義上的加油機會合參考航路并分析了利用改進的非線性追蹤導引律對加油機進行導引，提出了一種加油機和受油機的同步飛行導引算法。
　　在會合的第二階段中，加油機在預定空域圍繞環(huán)形航路飛行，等待受油機到達空中加油準備點ARIP。文中分析了加油機飛行的特點，對加油機參考航路進行了設計，分析了利用改進的非線性追蹤導引律對加油機進行導引。當受油機到達ARIP時，首先測算加油機到達空中