基于雙目視覺的無人機(jī)空中加油特征匹配方法研究.pdf

1、在本文中以空中加油為應(yīng)用背景，基于視覺測(cè)量技術(shù)，系統(tǒng)地分析了基于雙目視覺的獲取的無人機(jī)圖像的立體匹配算法。雙目立體視覺是從不同的角度拍攝同一目標(biāo)，通過幾何成像原理計(jì)算出圖像像素之間的位置偏差（視差），得出目標(biāo)的三維信息。
　　本文主要研究探討了雙目立體視覺技術(shù)中的攝像機(jī)標(biāo)定、圖像獲取、特征點(diǎn)提取、立體匹配等幾個(gè)部分。首先介紹了空中加油的研究背景意義和機(jī)器視覺的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，然后對(duì)實(shí)現(xiàn)本研究課題的各個(gè)技術(shù)問題進(jìn)行展開討論和研究。詳

2、細(xì)介紹了攝像機(jī)成像基本模型，針對(duì)空中加油中無人機(jī)的三維信息要求穩(wěn)定性好、精度高，但是傳統(tǒng)標(biāo)定方法存在精度不夠的問題，本文利用基于極線校正的立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定算法，根據(jù)已經(jīng)標(biāo)定出的初步內(nèi)外參數(shù)值，對(duì)圖像進(jìn)行極線校正，提高攝像機(jī)標(biāo)定精度。圖像匹配階段因?yàn)閭鹘y(tǒng)SIFT(Scale Invariant FeatureTransform)描述符在圖像處理中存在多個(gè)相似區(qū)域容易造成誤匹配，Daisy匹配效率會(huì)因高維的描述符而降低的問題，所以采用基于S