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文檔簡介
1、在本文中以空中加油為應用背景,基于視覺測量技術(shù),系統(tǒng)地分析了基于雙目視覺的獲取的無人機圖像的立體匹配算法。雙目立體視覺是從不同的角度拍攝同一目標,通過幾何成像原理計算出圖像像素之間的位置偏差(視差),得出目標的三維信息。
本文主要研究探討了雙目立體視覺技術(shù)中的攝像機標定、圖像獲取、特征點提取、立體匹配等幾個部分。首先介紹了空中加油的研究背景意義和機器視覺的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,然后對實現(xiàn)本研究課題的各個技術(shù)問題進行展開討論和研究。詳
2、細介紹了攝像機成像基本模型,針對空中加油中無人機的三維信息要求穩(wěn)定性好、精度高,但是傳統(tǒng)標定方法存在精度不夠的問題,本文利用基于極線校正的立體視覺系統(tǒng)標定算法,根據(jù)已經(jīng)標定出的初步內(nèi)外參數(shù)值,對圖像進行極線校正,提高攝像機標定精度。圖像匹配階段因為傳統(tǒng)SIFT(Scale Invariant FeatureTransform)描述符在圖像處理中存在多個相似區(qū)域容易造成誤匹配,Daisy匹配效率會因高維的描述符而降低的問題,所以采用基于S
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