無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)越來(lái)越多地用于軍事和民事領(lǐng)域，與之相關(guān)的路徑規(guī)劃問(wèn)題也受到各國(guó)科研工作者的廣泛關(guān)注。在計(jì)算機(jī)技術(shù)和航天技術(shù)的大力推動(dòng)下，無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃系統(tǒng)在無(wú)人機(jī)執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)的過(guò)程中起著至關(guān)重要的作用。
　　無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃的目的是根據(jù)任務(wù)需求規(guī)劃出滿足約束條件的飛行路徑，是無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的核心部分。本文對(duì)無(wú)人機(jī)離線路徑規(guī)劃、遭遇突發(fā)情況下的在線路徑重規(guī)劃以及多機(jī)協(xié)同路徑規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究和分析。
　　在離線路徑規(guī)劃方面，針對(duì)

2、原始RRT算法搜索范圍大，效率低等缺點(diǎn)，引入啟發(fā)式方向增強(qiáng)的方法對(duì)隨機(jī)樹(shù)的擴(kuò)展方向進(jìn)行引導(dǎo)，使其易于向目標(biāo)方向擴(kuò)展，縮小了算法的搜索范圍，并且規(guī)劃出的路徑更短更優(yōu)。針對(duì)在線路徑重規(guī)劃，引入威脅概率方法對(duì)威脅區(qū)域進(jìn)行建模，使隨機(jī)樹(shù)朝著威脅概率降低的方向生長(zhǎng)，遭遇突發(fā)情況時(shí)，能夠立即向著威脅概率減小的方向及時(shí)規(guī)避，可以滿足路徑重規(guī)劃的時(shí)效性要求，必要時(shí)還可以根據(jù)任務(wù)要求選擇通過(guò)可穿越威脅區(qū)域。在多機(jī)協(xié)同方面，采用分層規(guī)劃方法進(jìn)行編隊(duì)協(xié)同路徑